OpenAI-GymのCarRacingのGYM環境本体 📖

OpenAI-GymのCarRacing(トップビューのカーレースゲーム)シミュレータ。もともと付属しているキーボードによる操作も対応。説明などはソースの下の方参照。フィールド外まではみ出すか一周ちゃんと回ったら終わり。AIの題材として使用する際のGYMから受け取れる状態(STATE)を左上に表示するよう修正。小さい画面イメージそのものがこのGymのSTATE。

プログラム: (→大)
# OpenAI Gym CarRacing # AWAIT命令のプラグインを取り込む !「https://n3s.nadesi.com/plain/1899.js」を取り込む URL_PLANCKとは変数 URL_PLANCKは「https://cdn.jsdelivr.net/npm/planck-js@0.4.0-alpha.1/dist/planck.min.js」 PLとは変数 GYMENVとは変数 PLはNULL GYMENVはNULL STATE_Wは96 STATE_Hは96 WINDOW_Wは1000 WINDOW_Hは800 SCALEは6 TRACK_RADは900/SCALE PLAYFIELDは2000/SCALE FPSは50 ZOOMは2.7 ZOOM_FOLLOWはオン TRACK_DETAIL_STEPは21/SCALE TRACK_TURN_RATEは0.31 TRACK_WIDTHは40/SCALE BORDERは8/SCALE BORDER_MIN_COUNTは4 GRASS_DIMはPLAYFIELD/20 MAX_SHAPE_DIMはMAX(MAX(GRASS_DIM,TRACK_WIDTH),TRACK_DETAIL_STEP)*SQRT(2)*ZOOM*SCALE SIZEは0.02 ENGINE_POWERは100000000 * SIZE * SIZE WHEEL_MOMENT_OF_INERTIAは4000 * SIZE * SIZE # friction ~= mass ~= size^2 (calculated implicitly using density) FRICTION_LIMITは(1000000 * SIZE * SIZE) WHEEL_Rは27 WHEEL_Wは14 WHEELPOSは[[-55, 80], [55, 80], [-55, -82], [55, -82]] HULL_POLY1は[[-60, 130], [60, 130], [60, 110], [-60, 110]] HULL_POLY2は[[-15, 120], [15, 120], [20, 20], [-20, 20]] HULL_POLY3は[ [25, 20], [50, -10], [50, -40], [20, -90], [-20, -90], [-50, -40], [-50, -10], [-25, 20], ] HULL_POLY4は[[-50, -120], [50, -120], [50, -90], [-50, -90]] WHEEL_COLORは"#000000" # 0,0,0 WHEEL_WHITEは"#4D4D4D" # 77, 77, 77 MUD_COLORは"#666600" # 102, 102, 0 ●(PLISTから倍率で)Polygon作成補助とは 　POLYは[] 　PLISTをPOSで反復する 　　PはVec2(POS[0]*倍率, POS[1]*倍率) 　　POLYにPを配列追加 　ここまで 　POLYのPolygon作成で戻る ここまで ●(WORLDのXYにANGLEで)車作成とは 　車とは変数 　車は{ 　　"World": WORLD, 　　車体: NULL, 　　車輪: [], 　} 　Pとは変数 　OPTSとは変数 　形とは変数 　車体とは変数 　PはVec2(XY[0], XY[1]) 　車体はWORLDに[P, ANGLE]で動的Body作成 　OPTSは{ 　　"density":1, 　} 　形はHULL_POLY1からSIZEでPolygon作成補助 　車体に形をOPTSで造形登録 　形はHULL_POLY2からSIZEでPolygon作成補助 　車体に形をOPTSで造形登録 　形はHULL_POLY3からSIZEでPolygon作成補助 　車体に形をOPTSで造形登録 　形はHULL_POLY4からSIZEでPolygon作成補助 　車体に形をOPTSで造形登録 　車体["色"]は"#CC0000" 　車["車体"]は車体 　車["燃料"]は0 　車["タイヤ痕描画"]はオン 　車["横滑跡リスト"]は[] 　WHEEL_POLYとは変数 　車輪OPTSとは変数 　WHEEL_POLYは[ 　　[ -WHEEL_W, WHEEL_R], 　　[ WHEEL_W, WHEEL_R], 　　[ WHEEL_W, -WHEEL_R], 　　[ -WHEEL_W, -WHEEL_R], 　] 　車輪OPTSは{ 　　"density": 0.1, 　　"filterCategoryBits": 32, 　　"filterMaskBits": 1, 　　"restitution": 0, 　} 　車軸OPTSは{ 　　"lowerAngle": -0.4, # 約23度 　　"upperAngle": 0.4, # 約23度 　　"enableMotor": (1=1), 　　"enableLimit": (1=1), 　　"maxMotorTorque": 180*900*SIZE*SIZE, 　　"motorSpeed": 0, 　} 　Iは0 　WHEELPOSをPOSで反復する 　　XはXY[0]+POS[0]*SIZE*COS(ANGLE)+POS[1]*SIZE*SIN(ANGLE) 　　YはXY[1]+POS[0]*SIZE*SIN(ANGLE)-POS[1]*SIZE*COS(ANGLE) 　　PはVec2(X, Y) 　　車輪はWORLDに[P, ANGLE]で動的Body作成 　　形はWHEEL_POLYからSIZEでPolygon作成補助 　　造形は車輪に形を車輪OPTSで造形登録 　　OBJは{ 　　　"車輪Index": I, 　　} 　　造形にOBJをUserData設定 　　車輪["車輪半径"]はWHEEL_R * SIZE 　　車輪["色"]はWHEEL_COLOR 　　車輪["燃料"]は0.0 　　車輪["ブレーキ"]は0.0 　　車輪["操舵"]は0.0 　　車輪["位相"]は0.0 　　車輪["Ω"]は0.0 　　車輪["横滑開始"]はNULL 　　車輪["横滑跡"]はNULL 　　車軸は車軸OPTSで車体から車輪をPに回転Joint作成 　　WORLDに車軸をJoint登録 　　車輪["Joint"]は車軸 　　車輪["タイルI"]は[] 　　車輪を車["車輪"]に配列追加 　　IはI+1 　ここまで 　車["操舵輪"]は[車["車輪"][2], 車["車輪"][3]] 　車["駆動輪"]は[車["車輪"][0], 車["車輪"][1]] 　車で戻る ここまで ●(車をGASで)車アクセルとは 　GASはCLIP(GAS, 0, 1) 　車["駆動輪"]を車輪で反復する 　　差異はGAS-車輪["燃料"] 　　もし、差異＞0.1ならば、 　　　差異は0.1 　　ここまで 　　車輪["燃料"]は車輪["燃料"]+差異 　ここまで ここまで ●(車をBRAKEで)車ブレーキとは 　BRAKEはCLIP(BRAKE, 0, 1) 　車["車輪"]を車輪で反復する 　　車輪["ブレーキ"]はBRAKE 　ここまで ここまで ●(車をSTEERで)車操舵とは 　STEERはCLIP(STEER, -1, 1) 　車["操舵輪"]を車輪で反復する 　　車輪["操舵"]はSTEER 　ここまで ここまで ●(車をDTだけ)車ステップとは 　車["車輪"]を車輪で反復する 　　# 車輪の方向を操舵に追従させる 　　車輪方向は車輪["Joint"]のJoint回転角度取得 　　方向はSIGN(車輪["操舵"]-車輪方向) 　　値はABS(車輪["操舵"]-車輪方向) 　　車輪["Joint"]に方向*MIN(50.0*値, 3.0)でモーター速設定 　　# 車輪の乗っている地面の判定と摩擦上限を求める 　　ラフはオン 　　摩擦上限はFRICTION_LIMIT * 0.6 # タイルに乗っていない場合はラフ 　　タイルIで車輪["タイルI"]を反復する 　　　タイルはGYMENV["コース"][タイルI] 　　　摩擦上限はMAX(摩擦上限, FRICTION_LIMIT * タイル["路面摩擦"]) 　　　ラフはオフ 　　ここまで 　　# 推進力を求める 　　縦VはVec2(0,1) 　　横VはVec2(1,0) 　　前方向は車輪の縦Vからワールドベクトル取得 　　横方向は車輪の横Vからワールドベクトル取得 　　Vは車輪の線速度取得 　　前速さは前方向["x"]*V["x"]+前方向["y"]*V["y"] 　　横速さは横方向["x"]*V["x"]+横方向["y"]*V["y"] 　　# 　　車輪["Ω"]は車輪["Ω"]+(DT*ENGINE_POWER*車輪["燃料"]/WHEEL_MOMENT_OF_INERTIA/(ABS(車輪["Ω"])+5)) 　　車["燃料"]は車["燃料"]+DT*ENGINE_POWER*車輪["燃料"] 　　もし、車輪["ブレーキ"]≧0.9ならば、 　　　車輪["Ω"]は0 　　違えばもし、車輪["ブレーキ"]>0ならば、 　　　BRAKE_FORCEは15 # radians per second 　　　方向は0-SIGN(車輪["Ω"]) 　　　値はBRAKE_FORCE * 車輪["ブレーキ"] 　　　もし、ABS(値)>ABS(車輪["Ω"])ならば、 　　　　値はABS(車輪["Ω"]) 　　　ここまで 　　　車輪["Ω"]は車輪["Ω"]+方向*値 　　ここまで 　　車輪["位相"]は車輪["位相"]+車輪["Ω"]*DT 　　VRは車輪["Ω"]*車輪["車輪半径"] 　　前力は0-前速さ+VR 　　横力は0-横速さ 　　前力は前力*205000*SIZE*SIZE 　　横力は横力*205000*SIZE*SIZE 　　力計はSQRT(前力*前力+横力*横力) 　　# 車輪の横滑り判定・処理 　　もし、ABS(力計)>2*摩擦上限ならば、 　　　POSは車輪の位置取得 　　　POSは[POS["x"], POS["y"]] 　　　もし、車輪["横滑跡"]≠NULL&&車輪["横滑跡"]["ラフ"]=ラフ&&(車輪["横滑跡"]["形状"]の配列要素数)<30ならば、 　　　　POSを車輪["横滑跡"]["形状"]に配列追加 　　　違えばもし、車輪["横滑開始"]＝NULLならば、 　　　　車輪["横滑開始"]はPOS 　　　違えば、 　　　　横滑跡は車輪["横滑開始"]からPOSにラフの横滑跡作成 　　　　車輪["横滑跡"]は横滑跡 　　　　横滑跡を車["横滑跡リスト"]に配列追加 　　　　((車["横滑跡リスト"]の配列要素数)>30)の間繰り返す 　　　　　車["横滑跡リスト"]から配列ポップ 　　　　ここまで 　　　　車輪["横滑開始"]はNULL 　　　ここまで 　　違えば、 　　　車輪["横滑開始"]はNULL 　　　車輪["横滑跡"]はNULL 　　ここまで 　　もし、ABS(力計)>摩擦上限ならば、 　　　前力は前力/力計 　　　横力は横力/力計 　　　力計は摩擦上限 　　　前力は前力*力計 　　　横力は横力*力計 　　ここまで 　　車輪["Ω"]は車輪["Ω"]-(DT*前力*車輪["車輪半径"]/WHEEL_MOMENT_OF_INERTIA) 　　VはVec2(横力*横方向["x"]+前力*前方向["x"],横力*横方向["y"]+前力*前方向["y"]) 　　車輪をVに重心押す 　ここまで ここまで ●(車を)車描画とは 　もし、車["タイヤ痕描画"]ならば、 　　キャンバス状態保存 　　太さとは変数 　　Pとは変数 　　太さは描画中コンテキスト["lineWidth"] 　　太さ*2に線太さ設定 　　Pで車["横滑跡リスト"]を反復する 　　　P["色"]に線色設定 　　　P["形状"][0]からP["形状"][1]まで線描画 　　ここまで 　　キャンバス状態復元 　ここまで 　描画リストとは変数 　描画リストは[ 　　車["車体"], 　　車["車輪"][0], 　　車["車輪"][1], 　　車["車輪"][2], 　　車["車輪"][3], 　] 　描画リストをPLANCK一括描画 ここまで ●(車を)車破棄とは 　車["World"]から車["車体"]をBody破棄 　車["車体"]はNULL 　車輪とは変数 　車["車輪"]を車輪で反復する 　　車["World"]から車輪をBody破棄 　ここまで 　車["車輪"]は[] 　車["操舵輪"]は[] 　車["駆動輪"]は[] ここまで ●(POS1からPOS2にラフの)横滑跡作成とは 　横滑跡とは変数 　カラーとは変数 　POLYとは変数 　もし、ラフならば、 　　カラーはMUD_COLOR 　違えば、 　　カラーはWHEEL_COLOR 　ここまで 　POLYは[POS1, POS2] 　横滑跡は{ 　　色:カラー, 　　持続時間:1, 　　ラフ:ラフ 　　形状:POLY, 　} 　横滑跡で戻る ここまで ●GYM作成とは 　もし、GYMENV≠NULLならば、 　　「このGym環境は１回のみ１つしか作成できません」でエラー発生 　ここまで 　もし、PL=NULLならば、 　　Planckライブラリ読込 　ここまで 　ENVとは変数 　ENVは{ 　　"ランダムカラー": (0=1), 　　"訪問率": 0.95, 　　"FPS": 50, 　　"報酬": 0, 　　"前回報酬": 0, 　　"STATEキャンバス": NULL, 　} 　OPTSとは変数 　OPTSは{ 　　"gravity":Vec2(0,0) 　} 　ENV["車"]はNULL 　ENV["コース"]はNULL 　ENVの色初期値設定 　ENV["World"]はOPTSでNewWorld 　ENV["World"]の"begin-contact"にONイベント設定には(contact) 　　contactにオンで走路処理 　ここまで 　ENV["World"]の"end-contact"にONイベント設定には(contact) 　　contactにオフで走路処理 　ここまで 　GYMENVはENV 　ENVで戻る ここまで ●GYM破棄とは 　GYM環境破棄 　もし、GYMENV["World"]≠NULLならば、 　　# なにもない 　ここまで ここまで ●GYM環境破棄とは 　worldとは変数 　worldはGYMENV["World"] 　もし、GYMENV["コース"]≠NULLならば、 　　worldのGYMENV["コース"]をPLANCK一括破棄 　ここまで 　GYMENV["コース"]はNULL 　もし、GYMENV["車"]≠NULLならば、 　　GYMENV["車"]を車破棄 　　GYMENV["車"]はNULL 　ここまで ここまで ●GYMリセットとは 　ENVとは変数 　ENVはGYMENV 　GYM環境破棄 　ENVの色再設定 　ENV["背景色"]はENV["背景色基準"]から色スタイル 　ENV["道路色"]はENV["道路色基準"]から色スタイル 　ENV["芝生色"]はENV["芝生色基準"]から色スタイル 　ENV["経過"]は1 　ENV["報酬"]は0 　ENV["前回報酬"]は0 　ENV["コース形状"]は[] 　ENV["タイル訪問数"]は0 　ENV["新ラップ"]はオフ 　ENV["現必要訪問率"]はENV["訪問率"] 　ENV["STATEキャンバス"]は"CANVAS"をDOM要素作成 　ENV["STATEキャンバス"]["width"]はSTATE_W 　ENV["STATEキャンバス"]["height"]はSTATE_H 　ENV["STATE原寸キャンバス"]は"CANVAS"をDOM要素作成 　ENV["STATE原寸キャンバス"]["width"]はWINDOW_W 　ENV["STATE原寸キャンバス"]["height"]はWINDOW_H 　オンの間 　　成否はENVのトラック作成 　　もし、成否がオンならば、 　　　抜ける 　　ここまで 　　「トラック生成失敗...　リトライ」を表示 　ここまで 　POSとは変数 　向きとは変数 　POSは[ENV["トラック"][0][2], ENV["トラック"][0][3]] 　向きはENV["トラック"][0][1] 　ENV["車"]はENV["World"]のPOSに向きで車作成 　結果とは変数 　結果はNULLでGYMステップ 　結果[0]で戻る ここまで ●(ACTIONで)GYMステップとは 　ENVとは変数 　ENVはGYMENV 　worldとは変数 　worldはGYMENV["World"] 　ENV["ACTION"]はACTION 　もし、ACTION≠NULLならば、 　　ENV["車"]を(0-ACTION[0])で車操舵 　　ENV["車"]をACTION[1]で車アクセル 　　ENV["車"]をACTION[2]で車ブレーキ 　ここまで 　ENV["車"]を(1/ENV["FPS"])だけ車ステップ 　worldを[1.0 / ENV["FPS"], 6 * 30, 2 * 30]でPLStep 　ENV["経過"]はENV["経過"]+1/ENV["FPS"] 　現キャンバスとは変数 　現キャンバスは描画中キャンバス 　ENV["STATE原寸キャンバス"]へ描画開始 　GYM描画 　ENV["STATEキャンバス"]へ描画開始 　ENV["STATE原寸キャンバス"]を[0,0,WINDOW_W,WINDOW_H,0,0,STATE_W,STATE_H]に画像描画 　イメージデータは[0,0,STATE_W,STATE_H]をイメージデータ取得 　現キャンバスへ描画開始 　STATEはイメージデータ["data"] 　報酬は0 　終了フラグはオフ 　打切りフラグはオフ 　もし、ACTION≠NULLならば、 　　ENV["報酬"]はENV["報酬"]-0.1 　　報酬はENV["報酬"]-ENV["前回報酬"] 　　ENV["前回報酬"]はENV["報酬"] 　　もし、ENV["タイル訪問数"]=(ENV["トラック"]の配列要素数)||ENV["新ラップ"]ならば、 　　　打切りフラグはオン 　　　終了フラグはオン 　　ここまで 　　POSはENV["車"]["車体"]の位置取得 　　もし、ABS(POS["x"])>PLAYFIELD||ABS(POS["y"])>PLAYFIELDならば、 　　　終了フラグはオン 　　　報酬は-100 　　ここまで 　ここまで 　[STATE, 報酬, 終了フラグ, 打切フラグ,{}]で戻る ここまで ●(OPTSを)イメージデータ取得とは 　描画中コンテキストの"getImageData"をOPTSでJSメソッド実行で戻る ここまで ●GYM描画とは 　キャンバス状態保存 　描画情報はGYMENV["車"]で描画情報算出 　描画情報で描画準備 　GYMENVのコース描画 　GYMENV["車"]を車描画 　キャンバス状態復元 　GYMENVの[描画中キャンバス["width"], 描画中キャンバス["height"]]に車インジケーター描画 　もし、描画中キャンバス≠GYMENV["STATE原寸キャンバス"]ならば、 　　キャンバス状態保存 　　"36px san-serif"に描画フォント設定 　　白色に塗り色設定 　　描画中コンテキスト["textAlign"]は"center" 　　描画中コンテキスト["textBaseline"]は"middle" 　　報酬はGYMENV["報酬"]の整数部分 　　正負はSIGN(報酬) 　　報酬は「000{ABS(報酬)}」の4だけ文字右部分 　　もし、正負<0ならば、 　　　報酬は「-{報酬}」 　　違えば、 　　　報酬は「 {報酬}」 　　ここまで 　　[60, 描画中キャンバス["height"]-描画中キャンバス["height"]*2.5/40]に報酬を文字描画 　　キャンバス状態復元 　　# [0,0]にGYMENV["STATEキャンバス"]を画像描画 　ここまで ここまで ### 内部関数 ●(ENVのWHに)車インジケーター描画とは 　W1とは変数 　H1とは変数 　W1はWH[0]/40 　H1はWH[1]/40 　黒色に塗り色設定 　空に線色設定 　[0, WH[1]-5*H1, WH[0], 5*H1]に四角描画 　Vとは変数 　スピードとは変数 　VはENV["車"]["車体"]の線速度取得 　スピードはSQRT(V["x"]*V["x"]+V["y"]*V["y"]) 　OPTSとは変数 　OPTSは{ 　　倍率: 0.01, 　　色: "#0000FF", 　　種類: "縦", 　　W1: W1, 　　H1: H1, 　　W: WH[0], 　　H: WH[1], 　} 　OPTS["値"]はENV["車"]["車輪"][0]["Ω"] 　OPTS["位置"]は7 　OPTSでインジケーター描画 　OPTS["値"]はENV["車"]["車輪"][1]["Ω"] 　OPTS["位置"]は8 　OPTSでインジケーター描画 　OPTS["値"]はENV["車"]["車輪"][2]["Ω"] 　OPTS["位置"]は9 　OPTS["色"]は"#3300FF" 　OPTSでインジケーター描画 　OPTS["値"]はENV["車"]["車輪"][3]["Ω"] 　OPTS["位置"]は10 　OPTSでインジケーター描画 　角度はENV["車"]["車輪"][0]["Joint"]のJoint回転角度取得 　OPTS["値"]は角度 　OPTS["倍率"]は-10 　OPTS["位置"]は20 　OPTS["色"]は"#00FF00" 　OPTS["種類"]は"横" 　OPTSでインジケーター描画 　角度はENV["車"]["車体"]の回転速度取得 　OPTS["値"]は角度 　OPTS["倍率"]は-0.8 　OPTS["位置"]は30 　OPTS["色"]は"#FF0000" 　OPTSでインジケーター描画 ここまで ●(OPTSで)インジケーター描画とは 　もし、OPTS["値"]＜0.0001ならば、 　　戻る 　ここまで 　値とは変数 　値はOPTS["値"]*OPTS["倍率"] 　OPTS["色"]に塗り色設定 　Iとは変数 　IはOPTS["位置"] 　POLYとは変数 　もし、OPTS["種類"]="縦"ならば、 　　POLYは[ 　　　I*OPTS["W1"] , OPTS["H"]-(1+値)*OPTS["H1"] , 　　　 OPTS["W1"]-1, 値*OPTS["H1"]-1, 　　] 　違えば、 　　POLYは[ 　　　 I*OPTS["W1"] , OPTS["H"]-4*OPTS["H1"], 　　　値*OPTS["W1"]-1, 2*OPTS["H1"]-1 　　] 　ここまで 　POLYに四角描画 ここまで ●(ENVの)色再設定とは 　もし、ENV["ランダムカラー"]ならば、 　　ENVの色ランダム値設定 　ここまで ここまで ●(ENVの)色初期値設定とは 　もし、ENV["ランダムカラー"]ならば、 　　ENVの色ランダム値設定 　違えば、 　　ENV["背景色基準"]は[102,204,102] 　　ENV["道路色基準"]は[102,102,102] 　　ENV["芝生色基準"]は[102,230,102] 　ここまで ここまで ●(ENVの)色ランダム値設定とは 　ENV["背景色基準"]は[210の乱数, 210の乱数, 210の乱数] 　ENV["道路色基準"]は[210の乱数, 210の乱数, 210の乱数] 　ENV["芝生色基準"]は[ENV["背景色基準"][0], ENV["背景色基準"][1], ENV["背景色基準"][2]] 　IDXとは変数 　IDXは3の乱数 　ENV["芝生色基準"][IDX]はENV["芝生色基準"]+20 ここまで ●(contactにflagで)走路処理とは 　F1とは変数 　F2とは変数 　F1はcontactの構造A取得 　F2はcontactの構造B取得 　O1とは変数 　O2とは変数 　O1はNULL 　O2はNULL 　もし、F1≠NULLならば、 　　O1はF1からUserData取得 　ここまで 　もし、F2≠NULLならば、 　　O2はF2からUserData取得 　ここまで 　地面Oとは変数 　車輪Oとは変数 　もし、O1≠NULL&&O1["トラックIndex"]≠NULLならば、 　　地面OはO1 　　車輪OはO2 　違えばもし、O2≠NULL&&O2["トラックIndex"]≠NULLならば、 　　地面OはO1 　　車輪OはO2 　違えば、 　　#「不用コンタクト({flag}):地面無し」を表示 　　戻る 　ここまで 　地面Iとは変数 　地面とは変数 　地面Iは地面O["トラックIndex"] 　地面はGYMENV["コース"][地面I] 　地面["色"]はGYMENV["道路色"] 　もし、車輪O=NULL||車輪O["車輪Index"]=NULLならば、 　　#「不用コンタクト({flag}):車輪無し」を表示 　　戻る 　ここまで 　車輪Iとは変数 　車輪Iは車輪O["車輪Index"] 　#「タイヤ接地({flag}) {車輪I}-{地面I}」を表示 　車輪とは変数 　車輪はGYMENV["車"]["車輪"][車輪I] 　Iとは変数 　もし、flagならば、 　　地面Iを車輪["タイルI"]に配列追加 　　Iは地面Iを車輪["タイルI"]から配列検索 　　もし、I=(-1)ならば、 　　　地面Iを車輪["タイルI"]に配列追加 　　ここまで 　　もし、地面["訪問"]＝オフならば、 　　　地面["訪問"]はオン 　　　GYMENV["報酬"]はGYMENV["報酬"]+1000.0/(GYMENV["トラック"]の配列要素数) 　　　GYMENV["タイル訪問数"]はGYMENV["タイル訪問数"]+1 　　　もし、地面I=0&&GYMENV["タイル訪問数"]/(GYMENV["トラック"]の配列要素数)>GYMENV["現必要訪問率"]ならば、 　　　　GYMENV["新ラップ"]はオン 　　　ここまで 　　ここまで 　違えば 　　Iは地面Iを車輪["タイルI"]から配列検索 　　もし、I>(-1)ならば、 　　　Iを車輪["タイルI"]から配列削除 　　ここまで 　ここまで ここまで ●(ENVの)トラック作成とは 　worldはENV["World"] 　CHECKPOINTSは12 　チェックポイントは[] 　(CHECKPOINTS)回繰り返す 　　Cは回数-1 　　ノイズは2*PI/CHECKPOINTS*RND 　　アルファは2*PI*C/CHECKPOINTS+ノイズ 　　RはTRACK_RAD/3+(TRACK_RAD*2/3)*RND 　　もし、Cが0ならば、 　　　アルファは0 　　　Rは1.5*TRACK_RAD 　　違えばもし、CがCHECKPOINTS-1ならば、 　　　アルファは2*PI*C/CHECKPOINTS 　　　ENV["開始アルファ"]は2*PI*(-0.5)/CHECKPOINTS 　　　Rは1.5*TRACK_RAD 　　ここまで 　　POSは[アルファ, R*COS(アルファ), R*SIN(アルファ)] 　　チェックポイントにPOSを配列追加 　ここまで 　ENV["コース"]は[] 　ENV["コース形状"]は[] 　Xは1.5*TRACK_RAD 　Yは0 　ベータは0 　目的地Iは0 　ラップ数は0 　トラックは[] 　フリーズ防止カウンタは2500 　反対側到達はオフ 　オンの間、 　　アルファはATAN2(Y,X) 　　もし、反対側到達&&アルファ>0ならば、 　　　ラップ数はラップ数+1 　　　反対側到達はオフ 　　ここまで 　　もし、アルファ<0ならば、 　　　反対側到達はオン 　　　アルファはアルファ+2*PI 　　ここまで 　　オンの間、 　　　失敗フラグはオン 　　　オンの間、 　　　　POSはチェックポイント[目的地I % (チェックポイントの配列要素数)] 　　　　目的地アルファはPOS[0] 　　　　目的地XはPOS[1] 　　　　目的地YはPOS[2] 　　　　もし、アルファ≦目的地アルファならば、 　　　　　失敗フラグはオフ 　　　　　抜ける 　　　　ここまで 　　　　目的地Iは目的地I+1 　　　　もし、(目的地I % (チェックポイントの配列要素数))=0ならば、 　　　　　抜ける 　　　　ここまで 　　　ここまで 　　　もし、失敗フラグがオフならば、 　　　　抜ける 　　　ここまで 　　　アルファはアルファ-2*PI 　　ここまで 　　R1XはCOS(ベータ) 　　R1YはSIN(ベータ) 　　P1Xは-R1Y 　　P1YはR1X 　　目的地DXは目的地X-X 　　目的地DYは目的地Y-Y 　　PROJはR1X*目的地DX+R1Y*目的地DY 　　(ベータ-アルファ>1.5*PI)の間、 　　　ベータはベータ-2*PI 　　ここまで 　　(ベータ-アルファ<-1.5*PI)の間、 　　　ベータはベータ+2*PI 　　ここまで 　　元ベータはベータ 　　PROJはPROJ*SCALE 　　もし、PROJ>0.3ならば、 　　　ベータはベータ-MIN(TRACK_TURN_RATE, ABS(0.001*PROJ)) 　　ここまで 　　もし、PROJ<(-0.3)ならば、 　　　ベータはベータ+MIN(TRACK_TURN_RATE, ABS(0.001*PROJ)) 　　ここまで 　　XはX+P1X*TRACK_DETAIL_STEP 　　YはY+P1Y*TRACK_DETAIL_STEP 　　POSは[アルファ, 元ベータ*0.5+ベータ*0.5, X, Y] 　　トラックにPOSを配列追加 　　もし、ラップ数>4ならば、 　　　抜ける 　　ここまで 　　フリーズ防止カウンタはフリーズ防止カウンタ-1 　　もし、フリーズ防止カウンタ=0ならば、 　　　抜ける 　　ここまで 　ここまで 　I1は-1 　I2は-1 　Iはトラックの配列要素数 　オンの間、 　　IはI-1 　　もし、I=0ならば、 　　　オフで戻る 　　ここまで 　　通過開始はトラック[I][0]>ENV["開始アルファ"]&&トラック[I-1][0]≦ENV["開始アルファ"] 　　もし、通過開始&&I2=(-1)ならば、 　　　I2はI 　　違えばもし、通過開始&&I1=(-1)ならば、 　　　I1はI 　　　抜ける 　　ここまで 　ここまで 　トラック長はI2-I1+1 　新トラックは[] 　(トラック長)回繰り返す 　　Iは回数-1+I1 　　新トラックにトラック[I]を配列追加 　ここまで 　トラックは新トラック 　開始ベータはトラック[0][1] 　開始XはCOS(開始ベータ) 　開始YはSIN(開始ベータ) 　DXは開始X*(トラック[0][2]-トラック[トラック長-1][2]) 　DYは開始Y*(トラック[0][3]-トラック[トラック長-1][3]) 　接続距離はSQRT(DX*DX+DY*DY) 　もし、接続距離>TRACK_DETAIL_STEPならば、 　　オフで戻る 　ここまで 　ボーダーは[] 　(トラック長)回繰り返す 　　Iは回数-1 　　判定はオン 　　片側は0 　　(BORDER_MIN_COUNT)回繰り返す 　　　Jは回数-1 　　　ベータ1はトラック[(I - J - 0 + トラック長) % トラック長][1] 　　　ベータ2はトラック[(I - J - 1 + トラック長) % トラック長][1] 　　　もし、ABS(ベータ1 - ベータ2) < TRACK_TURN_RATE * 0.2ならば、 　　　　判定はオフ 　　　ここまで 　　　片側は片側+SIGN(ベータ1 - ベータ2) 　　ここまで 　　もし、ABS(片側)≠BORDER_MIN_COUNTならば、 　　　判定はオフ 　　ここまで 　　ボーダー[I]は判定 　ここまで 　(トラック長)回繰り返す 　　Iは回数-1 　　(BORDER_MIN_COUNT)回繰り返す 　　　Jは回数-1 　　　Jは(I - J + トラック長) % トラック長 　　　ボーダー[J]はOR(ボーダー[J],ボーダー[I]) 　　ここまで 　ここまで 　(トラック長)回繰り返す 　　Iは回数-1 　　アルファ1はトラック[I][0] 　　ベータ1はトラック[I][1] 　　X1はトラック[I][2] 　　Y1はトラック[I][3] 　　Jは(I-1+トラック長)%トラック長 　　アルファ2はトラック[J][0] 　　ベータ2はトラック[J][1] 　　X2はトラック[J][2] 　　Y2はトラック[J][3] 　　P1Lは[X1-TRACK_WIDTH*COS(ベータ1), Y1-TRACK_WIDTH*SIN(ベータ1)] 　　P1Rは[X1+TRACK_WIDTH*COS(ベータ1), Y1+TRACK_WIDTH*SIN(ベータ1)] 　　P2Lは[X2-TRACK_WIDTH*COS(ベータ2), Y2-TRACK_WIDTH*SIN(ベータ2)] 　　P2Rは[X2+TRACK_WIDTH*COS(ベータ2), Y2+TRACK_WIDTH*SIN(ベータ2)] 　　Xは(X1+X2)/2 　　Yは(Y1+Y2)/2 　　POLYは[ 　　　Vec2(P1L[0]-X, P1L[1]-Y), 　　　Vec2(P1R[0]-X, P1R[1]-Y), 　　　Vec2(P2R[0]-X, P2R[1]-Y), 　　　Vec2(P2L[0]-X, P2L[1]-Y), 　　] 　　形はPOLYのPolygon作成 　　PはVec2(X,Y) 　　地面はworldに[P]でBody作成 　　造形は地面に形を{"isSensor":(1=1)}で造形登録 　　Cは(0.01*(I % 3) * 255)+5の整数部分 　　地面["色"]は[ENV["道路色基準"][0]+C, ENV["道路色基準"][1]+C, ENV["道路色基準"][2]+C]から色スタイル 　　地面["訪問"]はオフ 　　地面["路面摩擦"]は1.0 　　OBJは{ 　　　"トラックIndex": I, 　　} 　　造形にOBJをUserData設定 　　カラーは地面["色"] 　　POLYは[[P1L, P1R, P2R, P2L], カラー, I] 　　POLYをENV["コース形状"]に配列追加 　　地面をENV["コース"]に配列追加 　　もし、ボーダー[I]ならば、 　　　SIDEはSIGN(ベータ2 - ベータ1) 　　　カラーは[255, 255*(I % 2), 255*(I % 2)]から色スタイル 　　　POLYは[[ 　　　　[ X1+SIDE*TRACK_WIDTH*COS(ベータ1), 　　　　 Y1+SIDE*TRACK_WIDTH*SIN(ベータ1)], 　　　　[ X1+SIDE*(TRACK_WIDTH+BORDER)*COS(ベータ1), 　　　　 Y1+SIDE*(TRACK_WIDTH+BORDER)*SIN(ベータ1)], 　　　　[ X2+SIDE*(TRACK_WIDTH+BORDER)*COS(ベータ2), 　　　　 Y2+SIDE*(TRACK_WIDTH+BORDER)*SIN(ベータ2)], 　　　　[ X2+SIDE*TRACK_WIDTH*COS(ベータ2), 　　　　 Y2+SIDE*TRACK_WIDTH*SIN(ベータ2)], 　　　　], 　　　　カラー, 　　　　0-1 　　　] 　　　POLYをENV["コース形状"]に配列追加 　　ここまで 　ここまで 　ENV["トラック"]はトラック 　オンで戻る ここまで ●(車で)描画情報算出とは 　ズームは0.1*SCALE*MAX(1-GYMENV["経過"],0)+ZOOM*SCALE*MIN(GYMENV["経過"],1) 　POSは車["車体"]の位置取得 　向きは0-(車["車体"]の回転角取得) 　スクロールXは0-POS["x"] 　スクロールYは0-POS["y"] 　描画情報は{ 　　CENTER:[ 　　　スクロールX, 　　　スクロールY, 　　], 　　OFFSET:[ 　　　描画中キャンバス["width"] /2/ズーム, 　　　描画中キャンバス["height"]/4/ズーム, 　　], 　　ANGLE:向き, 　　SCALE:ズーム, 　} 　描画情報で戻る ここまで ●(描画情報で)描画準備とは 　全描画クリア 　[描画中キャンバス["width"]/2,描画中キャンバス["height"]/2]に描画起点設定 　[1,-1]に描画拡大 　[-描画中キャンバス["width"]/2,-描画中キャンバス["height"]/2]に描画起点設定 　空に線色設定 　黒色に塗り色設定 　[0,0,描画中キャンバス["width"],描画中キャンバス["height"]]に四角描画 　[描画情報["SCALE"], 描画情報["SCALE"]]に描画拡大 　描画情報["OFFSET"]に描画起点設定 　(RAD2DEG(描画情報["ANGLE"]))に描画回転 　描画情報["CENTER"]に描画起点設定 　(1/描画情報["SCALE"])に線太さ設定 ここまで ●(ENVの)コース描画とは 　POLYとは変数 　POLYは[ 　　[-PLAYFIELD, -PLAYFIELD], 　　[ PLAYFIELD, -PLAYFIELD], 　　[ PLAYFIELD, PLAYFIELD], 　　[-PLAYFIELD, PLAYFIELD], 　] 　空に線色設定 　ENV["背景色"]に塗色設定 　POLYを多角形描画 　芝とは変数 　Xとは変数 　Yとは変数 　芝は[] 　19回繰り返す 　　Xは回数*2-20 　　19回繰り返す 　　　Yは回数*2-20 　　　POLYは[ 　　　　[GRASS_DIM * X + GRASS_DIM , GRASS_DIM * Y + 0 ], 　　　　[GRASS_DIM * X + 0 , GRASS_DIM * Y + 0 ], 　　　　[GRASS_DIM * X + 0 , GRASS_DIM * Y + GRASS_DIM], 　　　　[GRASS_DIM * X + GRASS_DIM , GRASS_DIM * Y + GRASS_DIM], 　　　] 　　　芝にPOLYを配列追加 　　ここまで 　ここまで 　ENV["芝生色"]に塗色設定 　芝をPOLYで反復する 　　POLYを多角形描画 　ここまで 　地面とは変数 　ENV["コース形状"]を地面で反復する 　　POLYは地面[0] 　　もし、地面[2]>(0-1)ならば、 　　　ENV["コース"][地面[2]]["色"]に塗り色設定 　　違えば、 　　　地面[1]に塗り色設定 　　ここまで 　　POLYを多角形描画 　ここまで ここまで ●(物リストを)PLANCK一括描画とは 　物とは変数 　位置とは変数 　回転とは変数 　構造とは変数 　形とは変数 　型とは変数 　POSとは変数 　PREVPOSとは変数 　物リストを物で反復する 　　もし、(物がIsBody)でなければ、 　　　続ける 　　ここまで 　　位置は物の位置取得 　　回転は物の回転角取得 　　構造は物の構造リスト取得 　　(構造≠NULL)の間、 　　　形は構造の形取得 　　　型は形の形名取得 　　　型で条件分岐 　　　　"polygon"ならば、 　　　　　POLYとは変数 　　　　　POLYは[] 　　　　　形["m_vertices"]をPOSで反復する 　　　　　　POLYに[POS["x"],POS["y"]]を配列追加 　　　　　ここまで 　　　　　キャンバス状態保存 　　　　　[位置["x"],位置["y"]]に描画起点設定 　　　　　RAD2DEG(回転)に描画回転 　　　　　もし、物["色"]≠NULLならば、 　　　　　　物["色"]に線色設定 　　　　　　物["色"]に塗り色設定 　　　　　違えば、 　　　　　　物["色L"]に線色設定 　　　　　　物["色F"]に塗り色設定 　　　　　ここまで 　　　　　POLYを多角形描画 　　　　　位相表示フラグはオフ 　　　　　もし、物["位相"]≠NULLならば、 　　　　　　位相表示フラグはオン 　　　　　ここまで 　　　　　もし、位相表示フラグならば、 　　　　　　A1は物["位相"] 　　　　　　A2は物["位相"]+1.2 # 1.2rad = 約70度 　　　　　　S1はSIN(A1) 　　　　　　S2はSIN(A2) 　　　　　　C1はCOS(A1) 　　　　　　C2はCOS(A2) 　　　　　　もし、S1>0&&S2>0ならば、 　　　　　　　位相表示フラグはオフ 　　　　　　ここまで 　　　　　ここまで 　　　　　もし、位相表示フラグならば、 　　　　　　もし、S1>0ならば、 　　　　　　　C1はSIGN(C1) 　　　　　　ここまで 　　　　　　もし、S2>0ならば、 　　　　　　　C2はSIGN(C2) 　　　　　　ここまで 　　　　　　POLYは[ 　　　　　　　[0-WHEEL_W*SIZE, WHEEL_R*C1*SIZE], 　　　　　　　[0+WHEEL_W*SIZE, WHEEL_R*C1*SIZE], 　　　　　　　[0+WHEEL_W*SIZE, WHEEL_R*C2*SIZE], 　　　　　　　[0-WHEEL_W*SIZE, WHEEL_R*C2*SIZE], 　　　　　　] 　　　　　　WHEEL_WHITEに塗り色設定 　　　　　　WHEEL_WHITEに線色設定 　　　　　　POLYを多角形描画 　　　　　ここまで 　　　　　キャンバス状態復元 　　　　ここまで 　　　　"chain"ならば、 　　　　　Iとは変数 　　　　　状態とは変数 　　　　　状態は0 　　　　　Iは0 　　　　　PREVPOSはNULL 　　　　　形["m_vertices"]をPOSで反復する 　　　　　　　もし、PREVPOS≠NULLならば、 　　　　　　　　もし、物["色"]≠NULLならば、 　　　　　　　　　物["色"]に線色設定 　　　　　　　　違えば、 　　　　　　　　　もし、Iが0ならば、 　　　　　　　　　　物["色E"]に線色設定 　　　　　　　　　違えば 　　　　　　　　　　物["色O"]に線色設定 　　　　　　　　　ここまで 　　　　　　　　ここまで 　　　　　　　　[PREVPOS["x"],PREVPOS["y"]]から[POS["x"],POS["y"]]まで線描画 　　　　　　　ここまで 　　　　　　Iは1-I 　　　　　　PREVPOSはPOS 　　　　　ここまで 　　　　違えば、 　　　　　「グループ描画に未対応の型({型})が含まれています」でエラー発生 　　　　ここまで 　　　ここまで 　　　構造は構造の次構造取得 　　ここまで 　ここまで ここまで ●(WORLDの物リストを)PLANCK一括破棄とは 　何とは変数 　何で物リストを反復する 　　もし、(何がIsBody)ならば 　　　WORLDから何をBody破棄 　　ここまで 　ここまで ここまで ### Planckライブラリ呼び出し支援 ●Planckライブラリ読込とは 　MODULEとは変数 　URL_PLANCKを動的インポートをAWAIT 　PLはWINDOW["planck"] ここまで ●(X,Y)Vec2とは 　PLの"Vec2"を[X,Y]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(WORLDにARGSで)Body作成とは 　WORLDの"createBody"をARGSでJSメソッド実行で戻る ここまで ●(WORLDにARGSで)動的Body作成とは 　WORLDの"createDynamicBody"をARGSでJSメソッド実行で戻る ここまで ●(WORLDからBODYを)Body破棄とは 　WORLDの"destroyBody"を[BODY]でJSメソッド実行 ここまで ●(Oが)IsBodyとは 　『(function(pl,obj){return obj instanceof pl.Body;})』を[PL, O]でJS関数実行で戻る ここまで ●(POLYの)Polygon作成とは 　PLの"Polygon"を[POLY]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(LINESの)Chain作成とは 　PLの"Chain"を[LINES]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(WHの)Box作成とは 　PLの"Box"をWHでJSメソッド実行で戻る ここまで ●(OPTSでBODY1からBODY2をPOSに)回転Joint作成とは 　PLの"RevoluteJoint"を[OPTS,BODY1,BODY2,POS]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(BODYにSHAPEをOPTSで)造形登録とは 　BODYの"createFixture"を[SHAPE, OPTS]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(WORLDにJOINTを)Joint登録とは 　WORLDの"createJoint"を[JOINT]でJSメソッド実行 ここまで ●(BODYをVに)重心押とは 　BODYの"applyForceToCenter"を[V,(1=1)]でJSメソッド実行 ここまで ●(BODYのVから)ワールドベクトル取得とは 　BODYの"getWorldVector"を[V]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(BODYの)位置取得とは 　BODYの"getPosition"を[]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(BODYの)回転角取得とは 　BODYの"getAngle"を[]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(BODYの)線速度取得とは 　BODYの"getLinearVelocity"を[]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(BODYの)回転速度取得とは 　BODYの"getAngularVelocity"を[]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(BODYの)構造リスト取得とは 　BODYの"getFixtureList"を[]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(FIXTUREの)次構造取得とは 　FIXTUREの"getNext"を[]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(BODYの)構造A取得とは 　BODYの"getFixtureA"を[]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(BODYの)構造B取得とは 　BODYの"getFixtureB"を[]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(FIXTUREの)Body取得とは 　FIXTUREの"getBody"を[]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(FIXTUREの)形取得とは 　FIXTUREの"getShape"を[]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(JOINTの)Joint回転角度取得とは 　JOINTの"getJointAngle"を[]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(JOINTの)Joint角速度取得とは 　JOINTの"getJointSpeed"を[]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(BODYにOBJを)UserData設定とは 　BODYの"setUserData"を[OBJ]でJSメソッド実行 ここまで ●(BODYから)UserData取得とは 　BODYの"getUserData"を[]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(JOINTにSPEEDで)モーター速設定とは 　JOINTの"setMotorSpeed"を[SPEED]でJSメソッド実行 ここまで ●(JOINTにTORQUEで)モーター最大トルク設定とは 　JOINTの"setMaxMotorTorque"を[TORQUE]でJSメソッド実行 ここまで ●(SHAPEの)形名取得とは 　SHAPEの"getType"を[]でJSメソッド実行で戻る ここまで ●(WORLDをOPTSで)PLStepとは 　WORLDの"step"をOPTSでJSメソッド実行 ここまで ●(OPTSで)NewWorldとは 　『(function(pl,o){return new pl.World(o);})』を[PL,OPTS]でJS関数実行で戻る ここまで ●(FUNCをWORLDのP1からP2に)WorldRayCastとは 　WORLDの"rayCast"を[P1,P2,FUNC]でJSメソッド実行 ここまで ●(FUNCをTARGETのEVTNAMEに)ONイベント設定とは 　TARGETの"on"を[EVTNAME, FUNC]でJSメソッド実行 ここまで ### 汎用命令 ●(Sを)動的インポートとは 　『(function(s) {return import(s);})』を[S]でJS関数実行で戻る ここまで ●RNDとは 　『(function(){return Math.random();})』を[]でJS関数実行で戻る ここまで ●(AをIMINからIMAXまで)CLIPとは 　もし、A<IMINならば、 　　IMINで戻る 　違えばもし、A>IMAXならば、 　　IMAXで戻る 　ここまで 　Aで戻る ここまで ●(A,B)MINとは 　もし、A<Bならば、 　　Aで戻る 　ここまで 　Bで戻る ここまで ●(A,B)MAXとは 　もし、A>Bならば、 　　Aで戻る 　ここまで 　Bで戻る ここまで ●(N,L)NumToFixedとは 　『(function(n,l){return n.toFixed(l);})』を[N, L]でJS関数実行で戻る ここまで ●(Aから)色スタイルとは 　"rgb({A[0]},{A[1]},{A[2]})"で戻る ここまで # CarRacingはトップビューのカーレースゲーム。 # ハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作が可能。 # フィールドをはみ出したらゲームオーバー。 # また、コースを一周回った場合もゲームクリアの扱いで # ゲーム終了（打切り） # クリアの判定は、いかのいずれか。 # 95%以上のタイル(道路)を踏んでスタート地点を踏む。 # すべてのタイル(道路)を踏む。 # タイルは踏むと色が少し変わる(暗くなる) # 現在の状態はGYMステップから返されるSTATEとしてあらわされる。 # STATEは96*96*4の配列になる。 # 横96pixel,縦96pixel,R,G,B,A4チャンネルのPixel画像を表す。 # 必要に応じてアルファチャンネルの除外や0-1.0へのノーマライズを # 実施して利用すること。 # 行動はGYMステップへ与えるACTIONとしてあらわす。 # ACTIONは要素３の配列。 # 0:ハンドル。中立が0.0。左へ最大-1.0、右へ最大+1.0で操作する。 # 1:アクセル。0から1.0の間の値で指定する。 # 2:ブレーキ。0から1.0の間の値で指定する。0.9を超えるとタイヤがロックする。 # タイヤと路面の間に大きな力が加わるとスリップする。 # ラフは路面よりも滑りやすい。 # 以下はカーソルキーで人間が直接操作するロジック(本家のOpenAI Gymと同じもの)。 # 本来は各操作はアナログ値で柔軟に操作可能なものの、キーボードで操作する # 都合上、力加減は固定になっている。 # 左上の小さな画像がSATEの内容。インジケータ類は含まれないようにしている。 ●走行テストとは 　描画中キャンバスにキーパッドイベント設定 　GYM作成 　GYMリセット 　継続フラグはオン 　継続フラグの間 　　ボタン状態更新 　　Aは[0,0,0] 　　もし、(中断チェック)ならば、 　　　抜ける 　　ここまで 　　もし、(12の保持チェック)ならば、 　　　# アクセルの踏み込み強さ。0から1.0の範囲 　　　# 0.2ぐらいにすると操作しやすい 　　　A[1]は1 　　ここまで 　　もし、(13の保持チェック)ならば、 　　　# ブレーキの踏み込み強さ。0から1.0の範囲 　　　# タイヤがロックしない範囲で強めの値 　　　A[2]は0.8 　　ここまで 　　もし、(14の保持チェック)ならば、 　　　# ハンドルを左に切る時の強さ。0から-1.0の範囲 　　　# -0.6ぐらいにすると操作しやすい 　　　A[0]は-1 　　ここまで 　　もし、(15の保持チェック)ならば、 　　　# ハンドルを右に切る時の強さ。0から1.0の範囲 　　　# 0.6ぐらいにすると操作しやすい 　　　A[0]は1 　　ここまで 　　結果はAでGYMステップ 　　もし、結果[2]ならば、 　　　継続フラグはオフ 　　ここまで 　　GYM描画 　　(1.0/FPS)秒待つ 　ここまで 　GYM破棄 　キーパッドイベント解除 ここまで # キーパッド機能 キーマッピングは{ 　"ArrowDown":13, 　"ArrowRight":15, 　"ArrowLeft":14, 　"ArrowUp":12, 　"40":13, 　"39":15, 　"37":14, 　"38":12, 　"KeyZ":0, 　"KeyX":1, 　"KeyA":2, 　"KeyS":3, 　"90":0, 　"89":1, 　"65":2, 　"83":3, 　"Escape":-1, 　"27":-1 } ボタン状態は０ 前回ボタン状態は０ 現在ボタン状態は０ キーパッドイベント対象は０ ゲーム中断キーはオフ ●(対象に)キーパッドイベント設定とは 　キーパッドイベント対象は対象 　もし、対象["tagName"]が「CANVAS」ならば、 　　対象["tabIndex"]は0 　　[]で対象の"focus"をJSメソッド実行 　ここまで 　対象の「keydown」に「キー押」をDOMイベント追加 　対象の「keyup」に「キー離」をDOMイベント追加 ここまで ●キーパッドイベント解除とは 　キーパッドイベント対象の「keydown」から「キー押」をDOMイベント削除 　キーパッドイベント対象の「keyup」から「キー離」をDOMイベント削除 ここまで ●キー押すとは 　EVTはWINDOW["event"] 　もし、EVT["code"]ならば、 　　コードはEVT["code"] 　　キーはキーマッピング[コード] 　違えば、 　　コードはEVT["keyCode"] 　　キーはキーマッピング[コード] 　ここまで 　もし、(キーの変数型確認)が"undefined"でなければ、 　　もし、キー≧０ならば、 　　　値は1をキーでSHIFT_L 　　　ボタン状態はボタン状態と値のOR 　　違えば、 　　　ゲーム中断キーはオン 　　ここまで 　　EVTのDOMイベント処理停止 　ここまで ここまで ●キー離すとは 　EVTはWINDOW["event"] 　もし、EVT["code"]ならば、 　　コードはEVT["code"] 　　キーはキーマッピング[コード] 　違えば、 　　コードはEVT["keyCode"] 　　キーはキーマッピング[コード] 　ここまで 　もし、(キーの変数型確認)が"undefined"でなければ、 　　もし、キー≧０ならば、 　　　値は1をキーでSHIFT_LのNOT 　　　ボタン状態はボタン状態と値のAND 　　　EVTのDOMイベント処理停止 　　ここまで 　ここまで ここまで ●ボタン状態更新とは 　前回ボタン状態は現在ボタン状態 　現在ボタン状態はボタン状態 ここまで ●(INDEXの)押下チェックとは 　値は1をINDEXでSHIFT_L 　((値と現在ボタン状態のAND)と(前回ボタン状態のNOT)のAND)で戻る ここまで ●(INDEXの)保持チェックとは 　値は1をINDEXでSHIFT_L 　(値と現在ボタン状態のAND)≠０で戻る ここまで ●中断チェックとは 　ゲーム中断キーで戻る ここまで もし、プラグイン名が『メイン』ならば、 　走行テスト ここまで