[ 📌文法] [ 🎨命令一覧]

[編集モード] OpenAI-GymのCarRacingのGYM環境本体

OpenAI-GymのCarRacing(トップビューのカーレースゲーム)シミュレータ。もともと付属しているキーボードによる操作も対応。説明などはソースの下の方参照。フィールド外まではみ出すか一周ちゃんと回ったら終わり。AIの題材として使用する際のGYMから受け取れる状態(STATE)を左上に表示するよう修正。小さい画面イメージそのものがこのGymのSTATE。

# OpenAI Gym CarRacing

# AWAIT命令のプラグインを取り込む
!「https://n3s.nadesi.com/plain/1899.js」を取り込む

URL_PLANCKとは変数
URL_PLANCKは「https://cdn.jsdelivr.net/npm/planck-js@0.4.0-alpha.1/dist/planck.min.js」

PLとは変数
GYMENVとは変数

PLはNULL
GYMENVはNULL

STATE_Wは96
STATE_Hは96
WINDOW_Wは1000
WINDOW_Hは800
SCALEは6
TRACK_RADは900/SCALE
PLAYFIELDは2000/SCALE
FPSは50
ZOOMは2.7
ZOOM_FOLLOWはオン

TRACK_DETAIL_STEPは21/SCALE
TRACK_TURN_RATEは0.31
TRACK_WIDTHは40/SCALE
BORDERは8/SCALE
BORDER_MIN_COUNTは4
GRASS_DIMはPLAYFIELD/20
MAX_SHAPE_DIMはMAX(MAX(GRASS_DIM,TRACK_WIDTH),TRACK_DETAIL_STEP)*SQRT(2)*ZOOM*SCALE

SIZEは0.02
ENGINE_POWERは100000000 * SIZE * SIZE
WHEEL_MOMENT_OF_INERTIAは4000 * SIZE * SIZE
# friction ~= mass ~= size^2 (calculated implicitly using density)
FRICTION_LIMITは(1000000 * SIZE * SIZE)
WHEEL_Rは27
WHEEL_Wは14
WHEELPOSは[[-55, 80], [55, 80], [-55, -82], [55, -82]]
HULL_POLY1は[[-60, 130], [60, 130], [60, 110], [-60, 110]]
HULL_POLY2は[[-15, 120], [15, 120], [20, 20], [-20, 20]]
HULL_POLY3は[
    [25, 20],
    [50, -10],
    [50, -40],
    [20, -90],
    [-20, -90],
    [-50, -40],
    [-50, -10],
    [-25, 20],
]
HULL_POLY4は[[-50, -120], [50, -120], [50, -90], [-50, -90]]
WHEEL_COLORは"#000000"   # 0,0,0
WHEEL_WHITEは"#4D4D4D"   # 77, 77, 77
MUD_COLORは"#666600"     # 102, 102, 0

●(PLISTから倍率で)Polygon作成補助とは
　POLYは[]
　PLISTをPOSで反復する
　　PはVec2(POS[0]*倍率, POS[1]*倍率)
　　POLYにPを配列追加
　ここまで
　POLYのPolygon作成で戻る
ここまで

●(WORLDのXYにANGLEで)車作成とは
　車とは変数
　車は{
　　"World": WORLD,
　　車体: NULL,
　　車輪: [],
　}
　Pとは変数
　OPTSとは変数
　形とは変数
　車体とは変数
　PはVec2(XY[0], XY[1])
　車体はWORLDに[P, ANGLE]で動的Body作成
　OPTSは{
　　"density":1,
　}
　形はHULL_POLY1からSIZEでPolygon作成補助
　車体に形をOPTSで造形登録
　形はHULL_POLY2からSIZEでPolygon作成補助
　車体に形をOPTSで造形登録
　形はHULL_POLY3からSIZEでPolygon作成補助
　車体に形をOPTSで造形登録
　形はHULL_POLY4からSIZEでPolygon作成補助
　車体に形をOPTSで造形登録
　車体["色"]は"#CC0000"
　車["車体"]は車体
　車["燃料"]は0
　車["タイヤ痕描画"]はオン
　車["横滑跡リスト"]は[]
　WHEEL_POLYとは変数
　車輪OPTSとは変数
　WHEEL_POLYは[
　　[ -WHEEL_W,  WHEEL_R],
　　[  WHEEL_W,  WHEEL_R],
　　[  WHEEL_W, -WHEEL_R],
　　[ -WHEEL_W, -WHEEL_R],
　]
　車輪OPTSは{
　　"density": 0.1,
　　"filterCategoryBits": 32,
　　"filterMaskBits": 1,
　　"restitution": 0,
　}
　車軸OPTSは{
　　"lowerAngle": -0.4,  # 約23度
　　"upperAngle":  0.4,  # 約23度
　　"enableMotor": (1=1),
　　"enableLimit": (1=1),
　　"maxMotorTorque": 180*900*SIZE*SIZE,
　　"motorSpeed": 0,
　}
　Iは0
　WHEELPOSをPOSで反復する
　　XはXY[0]+POS[0]*SIZE*COS(ANGLE)+POS[1]*SIZE*SIN(ANGLE)
　　YはXY[1]+POS[0]*SIZE*SIN(ANGLE)-POS[1]*SIZE*COS(ANGLE)
　　PはVec2(X, Y)
　　車輪はWORLDに[P, ANGLE]で動的Body作成
　　形はWHEEL_POLYからSIZEでPolygon作成補助
　　造形は車輪に形を車輪OPTSで造形登録
　　OBJは{ 
　　　"車輪Index": I,
　　}
　　造形にOBJをUserData設定
　　車輪["車輪半径"]はWHEEL_R * SIZE
　　車輪["色"]はWHEEL_COLOR
　　車輪["燃料"]は0.0
　　車輪["ブレーキ"]は0.0
　　車輪["操舵"]は0.0
　　車輪["位相"]は0.0
　　車輪["Ω"]は0.0
　　車輪["横滑開始"]はNULL
　　車輪["横滑跡"]はNULL
　　車軸は車軸OPTSで車体から車輪をPに回転Joint作成
　　WORLDに車軸をJoint登録
　　車輪["Joint"]は車軸
　　車輪["タイルI"]は[]
　　車輪を車["車輪"]に配列追加
　　IはI+1
　ここまで
　車["操舵輪"]は[車["車輪"][2], 車["車輪"][3]]
　車["駆動輪"]は[車["車輪"][0], 車["車輪"][1]]
　車で戻る
ここまで

●(車をGASで)車アクセルとは
　GASはCLIP(GAS, 0, 1)
　車["駆動輪"]を車輪で反復する
　　差異はGAS-車輪["燃料"]
　　もし、差異＞0.1ならば、
　　　差異は0.1
　　ここまで
　　車輪["燃料"]は車輪["燃料"]+差異
　ここまで
ここまで

●(車をBRAKEで)車ブレーキとは
　BRAKEはCLIP(BRAKE, 0, 1)
　車["車輪"]を車輪で反復する
　　車輪["ブレーキ"]はBRAKE
　ここまで
ここまで

●(車をSTEERで)車操舵とは
　STEERはCLIP(STEER, -1, 1)
　車["操舵輪"]を車輪で反復する
　　車輪["操舵"]はSTEER
　ここまで
ここまで

●(車をDTだけ)車ステップとは
　車["車輪"]を車輪で反復する
　　# 車輪の方向を操舵に追従させる
　　車輪方向は車輪["Joint"]のJoint回転角度取得
　　方向はSIGN(車輪["操舵"]-車輪方向)
　　値はABS(車輪["操舵"]-車輪方向)
　　車輪["Joint"]に方向*MIN(50.0*値, 3.0)でモーター速設定

# 車輪の乗っている地面の判定と摩擦上限を求める
　　ラフはオン
　　摩擦上限はFRICTION_LIMIT * 0.6 # タイルに乗っていない場合はラフ
　　タイルIで車輪["タイルI"]を反復する
　　　タイルはGYMENV["コース"][タイルI]
　　　摩擦上限はMAX(摩擦上限, FRICTION_LIMIT * タイル["路面摩擦"])
　　　ラフはオフ
　　ここまで

# 推進力を求める
　　縦VはVec2(0,1)
　　横VはVec2(1,0)
　　前方向は車輪の縦Vからワールドベクトル取得
　　横方向は車輪の横Vからワールドベクトル取得
　　Vは車輪の線速度取得
　　前速さは前方向["x"]*V["x"]+前方向["y"]*V["y"]
　　横速さは横方向["x"]*V["x"]+横方向["y"]*V["y"]

# 
　　車輪["Ω"]は車輪["Ω"]+(DT*ENGINE_POWER*車輪["燃料"]/WHEEL_MOMENT_OF_INERTIA/(ABS(車輪["Ω"])+5))
　　車["燃料"]は車["燃料"]+DT*ENGINE_POWER*車輪["燃料"]

もし、車輪["ブレーキ"]≧0.9ならば、
　　　車輪["Ω"]は0
　　違えばもし、車輪["ブレーキ"]>0ならば、
　　　BRAKE_FORCEは15  # radians per second
　　　方向は0-SIGN(車輪["Ω"])
　　　値はBRAKE_FORCE * 車輪["ブレーキ"]
　　　もし、ABS(値)>ABS(車輪["Ω"])ならば、
　　　　値はABS(車輪["Ω"])
　　　ここまで
　　　車輪["Ω"]は車輪["Ω"]+方向*値
　　ここまで
　　車輪["位相"]は車輪["位相"]+車輪["Ω"]*DT

VRは車輪["Ω"]*車輪["車輪半径"]
　　前力は0-前速さ+VR
　　横力は0-横速さ

前力は前力*205000*SIZE*SIZE
　　横力は横力*205000*SIZE*SIZE
　　力計はSQRT(前力*前力+横力*横力)

# 車輪の横滑り判定・処理
　　もし、ABS(力計)>2*摩擦上限ならば、
　　　POSは車輪の位置取得
　　　POSは[POS["x"], POS["y"]]
　　　もし、車輪["横滑跡"]≠NULL&&車輪["横滑跡"]["ラフ"]=ラフ&&(車輪["横滑跡"]["形状"]の配列要素数)<30ならば、
　　　　POSを車輪["横滑跡"]["形状"]に配列追加
　　　違えばもし、車輪["横滑開始"]＝NULLならば、
　　　　車輪["横滑開始"]はPOS
　　　違えば、
　　　　横滑跡は車輪["横滑開始"]からPOSにラフの横滑跡作成
　　　　車輪["横滑跡"]は横滑跡
　　　　横滑跡を車["横滑跡リスト"]に配列追加
　　　　((車["横滑跡リスト"]の配列要素数)>30)の間繰り返す
　　　　　車["横滑跡リスト"]から配列ポップ
　　　　ここまで
　　　　車輪["横滑開始"]はNULL
　　　ここまで
　　違えば、
　　　車輪["横滑開始"]はNULL
　　　車輪["横滑跡"]はNULL
　　ここまで

もし、ABS(力計)>摩擦上限ならば、
　　　前力は前力/力計
　　　横力は横力/力計
　　　力計は摩擦上限
　　　前力は前力*力計
　　　横力は横力*力計
　　ここまで

車輪["Ω"]は車輪["Ω"]-(DT*前力*車輪["車輪半径"]/WHEEL_MOMENT_OF_INERTIA)

VはVec2(横力*横方向["x"]+前力*前方向["x"],横力*横方向["y"]+前力*前方向["y"])
　　車輪をVに重心押す
　ここまで
ここまで

●(車を)車描画とは
　もし、車["タイヤ痕描画"]ならば、
　　キャンバス状態保存
　　太さとは変数
　　Pとは変数
　　太さは描画中コンテキスト["lineWidth"]
　　太さ*2に線太さ設定
　　Pで車["横滑跡リスト"]を反復する
　　　P["色"]に線色設定
　　　P["形状"][0]からP["形状"][1]まで線描画
　　ここまで
　　キャンバス状態復元
　ここまで

描画リストとは変数
　描画リストは[
　　車["車体"],
　　車["車輪"][0],
　　車["車輪"][1],
　　車["車輪"][2],
　　車["車輪"][3],
　]

描画リストをPLANCK一括描画
ここまで

●(車を)車破棄とは
　車["World"]から車["車体"]をBody破棄
　車["車体"]はNULL
　車輪とは変数
　車["車輪"]を車輪で反復する
　　車["World"]から車輪をBody破棄
　ここまで
　車["車輪"]は[]
　車["操舵輪"]は[]
　車["駆動輪"]は[]
ここまで

●(POS1からPOS2にラフの)横滑跡作成とは
　横滑跡とは変数
　カラーとは変数
　POLYとは変数
　もし、ラフならば、
　　カラーはMUD_COLOR
　違えば、
　　カラーはWHEEL_COLOR
　ここまで
　POLYは[POS1, POS2]
　横滑跡は{
　　色:カラー,
　　持続時間:1,
　　ラフ:ラフ
　　形状:POLY,
　}
　横滑跡で戻る
ここまで

●GYM作成とは
　もし、GYMENV≠NULLならば、
　　「このGym環境は１回のみ１つしか作成できません」でエラー発生
　ここまで
　もし、PL=NULLならば、
　　Planckライブラリ読込
　ここまで

ENVとは変数
　ENVは{
　　"ランダムカラー": (0=1),
　　"訪問率": 0.95,
　　"FPS": 50,
　　"報酬": 0,
　　"前回報酬": 0,
　　"STATEキャンバス": NULL,
　}
　OPTSとは変数
　OPTSは{
　　"gravity":Vec2(0,0)
　}
　ENV["車"]はNULL
　ENV["コース"]はNULL
　ENVの色初期値設定

ENV["World"]はOPTSでNewWorld
　ENV["World"]の"begin-contact"にONイベント設定には(contact)
　　contactにオンで走路処理
　ここまで
　ENV["World"]の"end-contact"にONイベント設定には(contact)
　　contactにオフで走路処理
　ここまで
　GYMENVはENV
　ENVで戻る
ここまで

●GYM破棄とは
　GYM環境破棄
　もし、GYMENV["World"]≠NULLならば、
　　# なにもない
　ここまで
ここまで

●GYM環境破棄とは
　worldとは変数
　worldはGYMENV["World"]
　もし、GYMENV["コース"]≠NULLならば、
　　worldのGYMENV["コース"]をPLANCK一括破棄
　ここまで
　GYMENV["コース"]はNULL
　もし、GYMENV["車"]≠NULLならば、
　　GYMENV["車"]を車破棄
　　GYMENV["車"]はNULL
　ここまで
ここまで

●GYMリセットとは
　ENVとは変数
　ENVはGYMENV

GYM環境破棄

ENVの色再設定

ENV["背景色"]はENV["背景色基準"]から色スタイル
　ENV["道路色"]はENV["道路色基準"]から色スタイル
　ENV["芝生色"]はENV["芝生色基準"]から色スタイル

ENV["経過"]は1
　ENV["報酬"]は0
　ENV["前回報酬"]は0
　ENV["コース形状"]は[]
　ENV["タイル訪問数"]は0
　ENV["新ラップ"]はオフ
　ENV["現必要訪問率"]はENV["訪問率"]
　ENV["STATEキャンバス"]は"CANVAS"をDOM要素作成
　ENV["STATEキャンバス"]["width"]はSTATE_W
　ENV["STATEキャンバス"]["height"]はSTATE_H
　ENV["STATE原寸キャンバス"]は"CANVAS"をDOM要素作成
　ENV["STATE原寸キャンバス"]["width"]はWINDOW_W
　ENV["STATE原寸キャンバス"]["height"]はWINDOW_H

オンの間
　　成否はENVのトラック作成
　　もし、成否がオンならば、
　　　抜ける
　　ここまで
　　「トラック生成失敗...　リトライ」を表示
　ここまで

POSとは変数
　向きとは変数
　POSは[ENV["トラック"][0][2], ENV["トラック"][0][3]]
　向きはENV["トラック"][0][1]
　ENV["車"]はENV["World"]のPOSに向きで車作成

結果とは変数
　結果はNULLでGYMステップ
　結果[0]で戻る
ここまで

●(ACTIONで)GYMステップとは
　ENVとは変数
　ENVはGYMENV
　worldとは変数
　worldはGYMENV["World"]

ENV["ACTION"]はACTION

もし、ACTION≠NULLならば、
　　ENV["車"]を(0-ACTION[0])で車操舵
　　ENV["車"]をACTION[1]で車アクセル
　　ENV["車"]をACTION[2]で車ブレーキ
　ここまで

ENV["車"]を(1/ENV["FPS"])だけ車ステップ
　worldを[1.0 / ENV["FPS"], 6 * 30, 2 * 30]でPLStep
　ENV["経過"]はENV["経過"]+1/ENV["FPS"]

現キャンバスとは変数
　現キャンバスは描画中キャンバス
　ENV["STATE原寸キャンバス"]へ描画開始
　GYM描画
　ENV["STATEキャンバス"]へ描画開始
　ENV["STATE原寸キャンバス"]を[0,0,WINDOW_W,WINDOW_H,0,0,STATE_W,STATE_H]に画像描画
　イメージデータは[0,0,STATE_W,STATE_H]をイメージデータ取得
　現キャンバスへ描画開始
　STATEはイメージデータ["data"]

報酬は0
　終了フラグはオフ
　打切りフラグはオフ

もし、ACTION≠NULLならば、
　　ENV["報酬"]はENV["報酬"]-0.1
　　報酬はENV["報酬"]-ENV["前回報酬"]
　　ENV["前回報酬"]はENV["報酬"]
　　もし、ENV["タイル訪問数"]=(ENV["トラック"]の配列要素数)||ENV["新ラップ"]ならば、
　　　打切りフラグはオン
　　　終了フラグはオン
　　ここまで
　　POSはENV["車"]["車体"]の位置取得
　　もし、ABS(POS["x"])>PLAYFIELD||ABS(POS["y"])>PLAYFIELDならば、
　　　終了フラグはオン
　　　報酬は-100
　　ここまで
　ここまで

[STATE, 報酬, 終了フラグ, 打切フラグ,{}]で戻る
ここまで

●(OPTSを)イメージデータ取得とは
　描画中コンテキストの"getImageData"をOPTSでJSメソッド実行で戻る
ここまで

●GYM描画とは
　キャンバス状態保存

描画情報はGYMENV["車"]で描画情報算出
　描画情報で描画準備

GYMENVのコース描画
　GYMENV["車"]を車描画

キャンバス状態復元

GYMENVの[描画中キャンバス["width"], 描画中キャンバス["height"]]に車インジケーター描画

もし、描画中キャンバス≠GYMENV["STATE原寸キャンバス"]ならば、
　　キャンバス状態保存
　　"36px san-serif"に描画フォント設定
　　白色に塗り色設定
　　描画中コンテキスト["textAlign"]は"center"
　　描画中コンテキスト["textBaseline"]は"middle"
　　報酬はGYMENV["報酬"]の整数部分
　　正負はSIGN(報酬)
　　報酬は「000{ABS(報酬)}」の4だけ文字右部分
　　もし、正負<0ならば、
　　　報酬は「-{報酬}」
　　違えば、
　　　報酬は「 {報酬}」
　　ここまで
　　[60, 描画中キャンバス["height"]-描画中キャンバス["height"]*2.5/40]に報酬を文字描画
　　キャンバス状態復元

# [0,0]にGYMENV["STATEキャンバス"]を画像描画
　ここまで
ここまで

### 内部関数

●(ENVのWHに)車インジケーター描画とは
　W1とは変数
　H1とは変数
　W1はWH[0]/40
　H1はWH[1]/40
　黒色に塗り色設定
　空に線色設定
　[0, WH[1]-5*H1, WH[0], 5*H1]に四角描画

Vとは変数
　スピードとは変数
　VはENV["車"]["車体"]の線速度取得
　スピードはSQRT(V["x"]*V["x"]+V["y"]*V["y"])

OPTSとは変数
　OPTSは{
　　倍率: 0.01,
　　色: "#0000FF",
　　種類: "縦",
　　W1: W1,
　　H1: H1,
　　W: WH[0],
　　H: WH[1],
　}
　OPTS["値"]はENV["車"]["車輪"][0]["Ω"]
　OPTS["位置"]は7
　OPTSでインジケーター描画
　OPTS["値"]はENV["車"]["車輪"][1]["Ω"]
　OPTS["位置"]は8
　OPTSでインジケーター描画
　OPTS["値"]はENV["車"]["車輪"][2]["Ω"]
　OPTS["位置"]は9
　OPTS["色"]は"#3300FF"
　OPTSでインジケーター描画
　OPTS["値"]はENV["車"]["車輪"][3]["Ω"]
　OPTS["位置"]は10
　OPTSでインジケーター描画
　角度はENV["車"]["車輪"][0]["Joint"]のJoint回転角度取得
　OPTS["値"]は角度
　OPTS["倍率"]は-10
　OPTS["位置"]は20
　OPTS["色"]は"#00FF00"
　OPTS["種類"]は"横"
　OPTSでインジケーター描画
　角度はENV["車"]["車体"]の回転速度取得
　OPTS["値"]は角度
　OPTS["倍率"]は-0.8
　OPTS["位置"]は30
　OPTS["色"]は"#FF0000"
　OPTSでインジケーター描画
ここまで

●(OPTSで)インジケーター描画とは
　もし、OPTS["値"]＜0.0001ならば、
　　戻る
　ここまで
　値とは変数
　値はOPTS["値"]*OPTS["倍率"]
　OPTS["色"]に塗り色設定
　Iとは変数
　IはOPTS["位置"]
　POLYとは変数
　もし、OPTS["種類"]="縦"ならば、
　　POLYは[
　　　I*OPTS["W1"]  , OPTS["H"]-(1+値)*OPTS["H1"]  ,
　　　  OPTS["W1"]-1,               値*OPTS["H1"]-1,
　　]
　違えば、
　　POLYは[
　　　 I*OPTS["W1"]  , OPTS["H"]-4*OPTS["H1"],
　　　値*OPTS["W1"]-1,           2*OPTS["H1"]-1
　　]
　ここまで
　POLYに四角描画
ここまで

●(ENVの)色再設定とは
　もし、ENV["ランダムカラー"]ならば、
　　ENVの色ランダム値設定
　ここまで
ここまで

●(ENVの)色初期値設定とは
　もし、ENV["ランダムカラー"]ならば、
　　ENVの色ランダム値設定
　違えば、
　　ENV["背景色基準"]は[102,204,102]
　　ENV["道路色基準"]は[102,102,102]
　　ENV["芝生色基準"]は[102,230,102]
　ここまで
ここまで

●(ENVの)色ランダム値設定とは
　ENV["背景色基準"]は[210の乱数, 210の乱数, 210の乱数]
　ENV["道路色基準"]は[210の乱数, 210の乱数, 210の乱数]
　ENV["芝生色基準"]は[ENV["背景色基準"][0], ENV["背景色基準"][1], ENV["背景色基準"][2]]
　IDXとは変数
　IDXは3の乱数
　ENV["芝生色基準"][IDX]はENV["芝生色基準"]+20
ここまで

●(contactにflagで)走路処理とは
　F1とは変数
　F2とは変数
　F1はcontactの構造A取得
　F2はcontactの構造B取得
　O1とは変数
　O2とは変数
　O1はNULL
　O2はNULL
　もし、F1≠NULLならば、
　　O1はF1からUserData取得
　ここまで
　もし、F2≠NULLならば、
　　O2はF2からUserData取得
　ここまで
　地面Oとは変数
　車輪Oとは変数
　もし、O1≠NULL&&O1["トラックIndex"]≠NULLならば、
　　地面OはO1
　　車輪OはO2
　違えばもし、O2≠NULL&&O2["トラックIndex"]≠NULLならば、
　　地面OはO1
　　車輪OはO2
　違えば、
　　#「不用コンタクト({flag}):地面無し」を表示
　　戻る
　ここまで
　地面Iとは変数
　地面とは変数
　地面Iは地面O["トラックIndex"]
　地面はGYMENV["コース"][地面I]
　地面["色"]はGYMENV["道路色"]
　もし、車輪O=NULL||車輪O["車輪Index"]=NULLならば、
　　#「不用コンタクト({flag}):車輪無し」を表示
　　戻る
　ここまで
　車輪Iとは変数
　車輪Iは車輪O["車輪Index"]
　#「タイヤ接地({flag}) {車輪I}-{地面I}」を表示
　車輪とは変数
　車輪はGYMENV["車"]["車輪"][車輪I]
　Iとは変数
　もし、flagならば、
　　地面Iを車輪["タイルI"]に配列追加
　　Iは地面Iを車輪["タイルI"]から配列検索
　　もし、I=(-1)ならば、
　　　地面Iを車輪["タイルI"]に配列追加
　　ここまで
　　もし、地面["訪問"]＝オフならば、
　　　地面["訪問"]はオン
　　　GYMENV["報酬"]はGYMENV["報酬"]+1000.0/(GYMENV["トラック"]の配列要素数)
　　　GYMENV["タイル訪問数"]はGYMENV["タイル訪問数"]+1
　　　もし、地面I=0&&GYMENV["タイル訪問数"]/(GYMENV["トラック"]の配列要素数)>GYMENV["現必要訪問率"]ならば、
　　　　GYMENV["新ラップ"]はオン
　　　ここまで
　　ここまで
　違えば
　　Iは地面Iを車輪["タイルI"]から配列検索
　　もし、I>(-1)ならば、
　　　Iを車輪["タイルI"]から配列削除
　　ここまで
　ここまで
ここまで

●(ENVの)トラック作成とは
　worldはENV["World"]
　CHECKPOINTSは12

チェックポイントは[]
　(CHECKPOINTS)回繰り返す
　　Cは回数-1
　　ノイズは2*PI/CHECKPOINTS*RND
　　アルファは2*PI*C/CHECKPOINTS+ノイズ
　　RはTRACK_RAD/3+(TRACK_RAD*2/3)*RND

もし、Cが0ならば、
　　　アルファは0
　　　Rは1.5*TRACK_RAD
　　違えばもし、CがCHECKPOINTS-1ならば、
　　　アルファは2*PI*C/CHECKPOINTS
　　　ENV["開始アルファ"]は2*PI*(-0.5)/CHECKPOINTS
　　　Rは1.5*TRACK_RAD
　　ここまで
　　POSは[アルファ, R*COS(アルファ), R*SIN(アルファ)]
　　チェックポイントにPOSを配列追加
　ここまで
　ENV["コース"]は[]
　ENV["コース形状"]は[]
　Xは1.5*TRACK_RAD
　Yは0
　ベータは0
　目的地Iは0
　ラップ数は0
　トラックは[]
　フリーズ防止カウンタは2500
　反対側到達はオフ
　オンの間、
　　アルファはATAN2(Y,X)
　　もし、反対側到達&&アルファ>0ならば、
　　　ラップ数はラップ数+1
　　　反対側到達はオフ
　　ここまで
　　もし、アルファ<0ならば、
　　　反対側到達はオン
　　　アルファはアルファ+2*PI
　　ここまで

オンの間、
　　　失敗フラグはオン

オンの間、
　　　　POSはチェックポイント[目的地I % (チェックポイントの配列要素数)]
　　　　目的地アルファはPOS[0]
　　　　目的地XはPOS[1]
　　　　目的地YはPOS[2]
　　　　もし、アルファ≦目的地アルファならば、
　　　　　失敗フラグはオフ
　　　　　抜ける
　　　　ここまで
　　　　目的地Iは目的地I+1
　　　　もし、(目的地I % (チェックポイントの配列要素数))=0ならば、
　　　　　抜ける
　　　　ここまで
　　　ここまで
　　　もし、失敗フラグがオフならば、
　　　　抜ける
　　　ここまで
　　　アルファはアルファ-2*PI
　　ここまで

R1XはCOS(ベータ)
　　R1YはSIN(ベータ)
　　P1Xは-R1Y
　　P1YはR1X
　　目的地DXは目的地X-X
　　目的地DYは目的地Y-Y
　　PROJはR1X*目的地DX+R1Y*目的地DY
　　(ベータ-アルファ>1.5*PI)の間、
　　　ベータはベータ-2*PI
　　ここまで
　　(ベータ-アルファ<-1.5*PI)の間、
　　　ベータはベータ+2*PI
　　ここまで
　　元ベータはベータ
　　PROJはPROJ*SCALE
　　もし、PROJ>0.3ならば、
　　　ベータはベータ-MIN(TRACK_TURN_RATE, ABS(0.001*PROJ)) 
　　ここまで
　　もし、PROJ<(-0.3)ならば、
　　　ベータはベータ+MIN(TRACK_TURN_RATE, ABS(0.001*PROJ))
　　ここまで
　　XはX+P1X*TRACK_DETAIL_STEP
　　YはY+P1Y*TRACK_DETAIL_STEP
　　POSは[アルファ, 元ベータ*0.5+ベータ*0.5, X, Y]
　　トラックにPOSを配列追加
　　もし、ラップ数>4ならば、
　　　抜ける
　　ここまで
　　フリーズ防止カウンタはフリーズ防止カウンタ-1
　　もし、フリーズ防止カウンタ=0ならば、
　　　抜ける
　　ここまで
　ここまで

I1は-1
　I2は-1
　Iはトラックの配列要素数
　オンの間、
　　IはI-1
　　もし、I=0ならば、
　　　オフで戻る
　　ここまで
　　通過開始はトラック[I][0]>ENV["開始アルファ"]&&トラック[I-1][0]≦ENV["開始アルファ"]
　　もし、通過開始&&I2=(-1)ならば、
　　　I2はI
　　違えばもし、通過開始&&I1=(-1)ならば、
　　　I1はI
　　　抜ける
　　ここまで
　ここまで

トラック長はI2-I1+1
　新トラックは[]
　(トラック長)回繰り返す
　　Iは回数-1+I1
　　新トラックにトラック[I]を配列追加
　ここまで
　トラックは新トラック

開始ベータはトラック[0][1]
　開始XはCOS(開始ベータ)
　開始YはSIN(開始ベータ)

DXは開始X*(トラック[0][2]-トラック[トラック長-1][2])
　DYは開始Y*(トラック[0][3]-トラック[トラック長-1][3])
　接続距離はSQRT(DX*DX+DY*DY)
　もし、接続距離>TRACK_DETAIL_STEPならば、
　　オフで戻る
　ここまで

ボーダーは[]
　(トラック長)回繰り返す
　　Iは回数-1
　　判定はオン
　　片側は0
　　(BORDER_MIN_COUNT)回繰り返す
　　　Jは回数-1
　　　ベータ1はトラック[(I - J - 0 + トラック長) % トラック長][1]
　　　ベータ2はトラック[(I - J - 1 + トラック長) % トラック長][1]
　　　もし、ABS(ベータ1 - ベータ2) < TRACK_TURN_RATE * 0.2ならば、
　　　　判定はオフ
　　　ここまで
　　　片側は片側+SIGN(ベータ1 - ベータ2)
　　ここまで
　　もし、ABS(片側)≠BORDER_MIN_COUNTならば、
　　　判定はオフ
　　ここまで
　　ボーダー[I]は判定
　ここまで
　(トラック長)回繰り返す
　　Iは回数-1
　　(BORDER_MIN_COUNT)回繰り返す
　　　Jは回数-1
　　　Jは(I - J + トラック長) % トラック長
　　　ボーダー[J]はOR(ボーダー[J],ボーダー[I])
　　ここまで
　ここまで

(トラック長)回繰り返す
　　Iは回数-1
　　アルファ1はトラック[I][0]
　　ベータ1はトラック[I][1]
　　X1はトラック[I][2]
　　Y1はトラック[I][3]
　　Jは(I-1+トラック長)%トラック長
　　アルファ2はトラック[J][0]
　　ベータ2はトラック[J][1]
　　X2はトラック[J][2]
　　Y2はトラック[J][3]
　　P1Lは[X1-TRACK_WIDTH*COS(ベータ1), Y1-TRACK_WIDTH*SIN(ベータ1)]
　　P1Rは[X1+TRACK_WIDTH*COS(ベータ1), Y1+TRACK_WIDTH*SIN(ベータ1)]
　　P2Lは[X2-TRACK_WIDTH*COS(ベータ2), Y2-TRACK_WIDTH*SIN(ベータ2)]
　　P2Rは[X2+TRACK_WIDTH*COS(ベータ2), Y2+TRACK_WIDTH*SIN(ベータ2)]
　　Xは(X1+X2)/2
　　Yは(Y1+Y2)/2
　　POLYは[
　　　Vec2(P1L[0]-X, P1L[1]-Y),
　　　Vec2(P1R[0]-X, P1R[1]-Y),
　　　Vec2(P2R[0]-X, P2R[1]-Y),
　　　Vec2(P2L[0]-X, P2L[1]-Y),
　　]
　　形はPOLYのPolygon作成
　　PはVec2(X,Y)
　　地面はworldに[P]でBody作成
　　造形は地面に形を{"isSensor":(1=1)}で造形登録
　　Cは(0.01*(I % 3) * 255)+5の整数部分
　　地面["色"]は[ENV["道路色基準"][0]+C, ENV["道路色基準"][1]+C, ENV["道路色基準"][2]+C]から色スタイル 
　　地面["訪問"]はオフ
　　地面["路面摩擦"]は1.0
　　OBJは{ 
　　　"トラックIndex": I,
　　}
　　造形にOBJをUserData設定
　　カラーは地面["色"]
　　POLYは[[P1L, P1R, P2R, P2L], カラー, I]
　　POLYをENV["コース形状"]に配列追加
　　地面をENV["コース"]に配列追加
　　もし、ボーダー[I]ならば、
　　　SIDEはSIGN(ベータ2 - ベータ1)
　　　カラーは[255, 255*(I % 2), 255*(I % 2)]から色スタイル
　　　POLYは[[
　　　　[ X1+SIDE*TRACK_WIDTH*COS(ベータ1),
　　　　  Y1+SIDE*TRACK_WIDTH*SIN(ベータ1)],
　　　　[ X1+SIDE*(TRACK_WIDTH+BORDER)*COS(ベータ1),
　　　　  Y1+SIDE*(TRACK_WIDTH+BORDER)*SIN(ベータ1)],
　　　　[ X2+SIDE*(TRACK_WIDTH+BORDER)*COS(ベータ2),
　　　　  Y2+SIDE*(TRACK_WIDTH+BORDER)*SIN(ベータ2)],
　　　　[ X2+SIDE*TRACK_WIDTH*COS(ベータ2),
　　　　  Y2+SIDE*TRACK_WIDTH*SIN(ベータ2)],
　　　　],
　　　　カラー,
　　　　0-1
　　　]
　　　POLYをENV["コース形状"]に配列追加
　　ここまで
　ここまで
　ENV["トラック"]はトラック
　オンで戻る
ここまで

●(車で)描画情報算出とは
　ズームは0.1*SCALE*MAX(1-GYMENV["経過"],0)+ZOOM*SCALE*MIN(GYMENV["経過"],1)
　POSは車["車体"]の位置取得
　向きは0-(車["車体"]の回転角取得)
　スクロールXは0-POS["x"]
　スクロールYは0-POS["y"]
　描画情報は{
　　CENTER:[
　　　スクロールX,
　　　スクロールY,
　　],
　　OFFSET:[
　　　描画中キャンバス["width"] /2/ズーム,
　　　描画中キャンバス["height"]/4/ズーム,
　　],
　　ANGLE:向き,
　　SCALE:ズーム,
　}
　描画情報で戻る
ここまで

●(描画情報で)描画準備とは
　全描画クリア
　[描画中キャンバス["width"]/2,描画中キャンバス["height"]/2]に描画起点設定
　[1,-1]に描画拡大
　[-描画中キャンバス["width"]/2,-描画中キャンバス["height"]/2]に描画起点設定
　空に線色設定
　黒色に塗り色設定
　[0,0,描画中キャンバス["width"],描画中キャンバス["height"]]に四角描画

[描画情報["SCALE"], 描画情報["SCALE"]]に描画拡大
　描画情報["OFFSET"]に描画起点設定
　(RAD2DEG(描画情報["ANGLE"]))に描画回転
　描画情報["CENTER"]に描画起点設定
　(1/描画情報["SCALE"])に線太さ設定
ここまで

●(ENVの)コース描画とは
　POLYとは変数
　POLYは[
　　[-PLAYFIELD, -PLAYFIELD],
　　[ PLAYFIELD, -PLAYFIELD],
　　[ PLAYFIELD,  PLAYFIELD],
　　[-PLAYFIELD,  PLAYFIELD],
　]
　空に線色設定
　ENV["背景色"]に塗色設定
　POLYを多角形描画

芝とは変数
　Xとは変数
　Yとは変数
　芝は[]
　19回繰り返す
　　Xは回数*2-20
　　19回繰り返す
　　　Yは回数*2-20
　　　POLYは[
　　　　[GRASS_DIM * X + GRASS_DIM , GRASS_DIM * Y + 0        ],
　　　　[GRASS_DIM * X + 0         , GRASS_DIM * Y + 0        ],
　　　　[GRASS_DIM * X + 0         , GRASS_DIM * Y + GRASS_DIM],
　　　　[GRASS_DIM * X + GRASS_DIM , GRASS_DIM * Y + GRASS_DIM],
　　　]
　　　芝にPOLYを配列追加
　　ここまで
　ここまで
　ENV["芝生色"]に塗色設定
　芝をPOLYで反復する
　　POLYを多角形描画
　ここまで

地面とは変数
　ENV["コース形状"]を地面で反復する
　　POLYは地面[0]
　　もし、地面[2]>(0-1)ならば、
　　　ENV["コース"][地面[2]]["色"]に塗り色設定
　　違えば、
　　　地面[1]に塗り色設定
　　ここまで
　　POLYを多角形描画
　ここまで
ここまで

●(物リストを)PLANCK一括描画とは
　物とは変数
　位置とは変数
　回転とは変数
　構造とは変数
　形とは変数
　型とは変数
　POSとは変数
　PREVPOSとは変数
　物リストを物で反復する
　　もし、(物がIsBody)でなければ、
　　　続ける
　　ここまで
　　位置は物の位置取得
　　回転は物の回転角取得
　　構造は物の構造リスト取得
　　(構造≠NULL)の間、
　　　形は構造の形取得
　　　型は形の形名取得
　　　型で条件分岐
　　　　"polygon"ならば、
　　　　　POLYとは変数
　　　　　POLYは[]
　　　　　形["m_vertices"]をPOSで反復する
　　　　　　POLYに[POS["x"],POS["y"]]を配列追加
　　　　　ここまで
　　　　　キャンバス状態保存
　　　　　[位置["x"],位置["y"]]に描画起点設定
　　　　　RAD2DEG(回転)に描画回転
　　　　　もし、物["色"]≠NULLならば、
　　　　　　物["色"]に線色設定
　　　　　　物["色"]に塗り色設定
　　　　　違えば、
　　　　　　物["色L"]に線色設定
　　　　　　物["色F"]に塗り色設定
　　　　　ここまで
　　　　　POLYを多角形描画
　　　　　位相表示フラグはオフ
　　　　　もし、物["位相"]≠NULLならば、
　　　　　　位相表示フラグはオン
　　　　　ここまで
　　　　　もし、位相表示フラグならば、
　　　　　　A1は物["位相"]
　　　　　　A2は物["位相"]+1.2  # 1.2rad = 約70度
　　　　　　S1はSIN(A1)
　　　　　　S2はSIN(A2)
　　　　　　C1はCOS(A1)
　　　　　　C2はCOS(A2)
　　　　　　もし、S1>0&&S2>0ならば、
　　　　　　　位相表示フラグはオフ
　　　　　　ここまで
　　　　　ここまで
　　　　　もし、位相表示フラグならば、
　　　　　　もし、S1>0ならば、
　　　　　　　C1はSIGN(C1)
　　　　　　ここまで
　　　　　　もし、S2>0ならば、
　　　　　　　C2はSIGN(C2)
　　　　　　ここまで
　　　　　　POLYは[
　　　　　　　[0-WHEEL_W*SIZE, WHEEL_R*C1*SIZE],
　　　　　　　[0+WHEEL_W*SIZE, WHEEL_R*C1*SIZE],
　　　　　　　[0+WHEEL_W*SIZE, WHEEL_R*C2*SIZE],
　　　　　　　[0-WHEEL_W*SIZE, WHEEL_R*C2*SIZE],
　　　　　　]
　　　　　　WHEEL_WHITEに塗り色設定
　　　　　　WHEEL_WHITEに線色設定
　　　　　　POLYを多角形描画
　　　　　ここまで
　　　　　キャンバス状態復元
　　　　ここまで
　　　　"chain"ならば、
　　　　　Iとは変数
　　　　　状態とは変数
　　　　　状態は0
　　　　　Iは0
　　　　　PREVPOSはNULL
　　　　　形["m_vertices"]をPOSで反復する
　　　　　　　もし、PREVPOS≠NULLならば、
　　　　　　　　もし、物["色"]≠NULLならば、
　　　　　　　　　物["色"]に線色設定
　　　　　　　　違えば、
　　　　　　　　　もし、Iが0ならば、
　　　　　　　　　　物["色E"]に線色設定
　　　　　　　　　違えば
　　　　　　　　　　物["色O"]に線色設定
　　　　　　　　　ここまで
　　　　　　　　ここまで
　　　　　　　　[PREVPOS["x"],PREVPOS["y"]]から[POS["x"],POS["y"]]まで線描画
　　　　　　　ここまで
　　　　　　Iは1-I
　　　　　　PREVPOSはPOS
　　　　　ここまで
　　　　違えば、
　　　　　「グループ描画に未対応の型({型})が含まれています」でエラー発生
　　　　ここまで
　　　ここまで
　　　構造は構造の次構造取得
　　ここまで
　ここまで
ここまで

●(WORLDの物リストを)PLANCK一括破棄とは
　何とは変数
　何で物リストを反復する
　　もし、(何がIsBody)ならば
　　　WORLDから何をBody破棄
　　ここまで
　ここまで
ここまで

### Planckライブラリ呼び出し支援

●Planckライブラリ読込とは
　MODULEとは変数
　URL_PLANCKを動的インポートをAWAIT
　PLはWINDOW["planck"]
ここまで

●(X,Y)Vec2とは
　PLの"Vec2"を[X,Y]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(WORLDにARGSで)Body作成とは
　WORLDの"createBody"をARGSでJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(WORLDにARGSで)動的Body作成とは
　WORLDの"createDynamicBody"をARGSでJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(WORLDからBODYを)Body破棄とは
　WORLDの"destroyBody"を[BODY]でJSメソッド実行
ここまで

●(Oが)IsBodyとは
　『(function(pl,obj){return obj instanceof pl.Body;})』を[PL, O]でJS関数実行で戻る
ここまで

●(POLYの)Polygon作成とは
　PLの"Polygon"を[POLY]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(LINESの)Chain作成とは
　PLの"Chain"を[LINES]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(WHの)Box作成とは
　PLの"Box"をWHでJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(OPTSでBODY1からBODY2をPOSに)回転Joint作成とは
　PLの"RevoluteJoint"を[OPTS,BODY1,BODY2,POS]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(BODYにSHAPEをOPTSで)造形登録とは
　BODYの"createFixture"を[SHAPE, OPTS]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(WORLDにJOINTを)Joint登録とは
　WORLDの"createJoint"を[JOINT]でJSメソッド実行
ここまで

●(BODYをVに)重心押とは
　BODYの"applyForceToCenter"を[V,(1=1)]でJSメソッド実行
ここまで

●(BODYのVから)ワールドベクトル取得とは
　BODYの"getWorldVector"を[V]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(BODYの)位置取得とは
　BODYの"getPosition"を[]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(BODYの)回転角取得とは
　BODYの"getAngle"を[]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(BODYの)線速度取得とは
　BODYの"getLinearVelocity"を[]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(BODYの)回転速度取得とは
　BODYの"getAngularVelocity"を[]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(BODYの)構造リスト取得とは
　BODYの"getFixtureList"を[]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(FIXTUREの)次構造取得とは
　FIXTUREの"getNext"を[]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(BODYの)構造A取得とは
　BODYの"getFixtureA"を[]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(BODYの)構造B取得とは
　BODYの"getFixtureB"を[]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(FIXTUREの)Body取得とは
　FIXTUREの"getBody"を[]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(FIXTUREの)形取得とは
　FIXTUREの"getShape"を[]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(JOINTの)Joint回転角度取得とは
　JOINTの"getJointAngle"を[]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(JOINTの)Joint角速度取得とは
　JOINTの"getJointSpeed"を[]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(BODYにOBJを)UserData設定とは
　BODYの"setUserData"を[OBJ]でJSメソッド実行
ここまで

●(BODYから)UserData取得とは
　BODYの"getUserData"を[]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(JOINTにSPEEDで)モーター速設定とは
　JOINTの"setMotorSpeed"を[SPEED]でJSメソッド実行
ここまで

●(JOINTにTORQUEで)モーター最大トルク設定とは
　JOINTの"setMaxMotorTorque"を[TORQUE]でJSメソッド実行
ここまで

●(SHAPEの)形名取得とは
　SHAPEの"getType"を[]でJSメソッド実行で戻る
ここまで

●(WORLDをOPTSで)PLStepとは
　WORLDの"step"をOPTSでJSメソッド実行
ここまで

●(OPTSで)NewWorldとは
　『(function(pl,o){return new pl.World(o);})』を[PL,OPTS]でJS関数実行で戻る
ここまで

●(FUNCをWORLDのP1からP2に)WorldRayCastとは
　WORLDの"rayCast"を[P1,P2,FUNC]でJSメソッド実行
ここまで

●(FUNCをTARGETのEVTNAMEに)ONイベント設定とは
　TARGETの"on"を[EVTNAME, FUNC]でJSメソッド実行
ここまで

### 汎用命令

●(Sを)動的インポートとは
　『(function(s) {return import(s);})』を[S]でJS関数実行で戻る
ここまで

●RNDとは
　『(function(){return Math.random();})』を[]でJS関数実行で戻る
ここまで

●(AをIMINからIMAXまで)CLIPとは
　もし、A<IMINならば、
　　IMINで戻る
　違えばもし、A>IMAXならば、
　　IMAXで戻る
　ここまで
　Aで戻る
ここまで

●(A,B)MINとは
　もし、A<Bならば、
　　Aで戻る
　ここまで
　Bで戻る
ここまで

●(A,B)MAXとは
　もし、A>Bならば、
　　Aで戻る
　ここまで
　Bで戻る
ここまで

●(N,L)NumToFixedとは
　『(function(n,l){return n.toFixed(l);})』を[N, L]でJS関数実行で戻る
ここまで

●(Aから)色スタイルとは
　"rgb({A[0]},{A[1]},{A[2]})"で戻る
ここまで

# CarRacingはトップビューのカーレースゲーム。
# ハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作が可能。
# フィールドをはみ出したらゲームオーバー。
# また、コースを一周回った場合もゲームクリアの扱いで
# ゲーム終了（打切り）
# クリアの判定は、いかのいずれか。
#   95%以上のタイル(道路)を踏んでスタート地点を踏む。
#   すべてのタイル(道路)を踏む。
# タイルは踏むと色が少し変わる(暗くなる)

# 現在の状態はGYMステップから返されるSTATEとしてあらわされる。
# STATEは96*96*4の配列になる。
# 横96pixel,縦96pixel,R,G,B,A4チャンネルのPixel画像を表す。
# 必要に応じてアルファチャンネルの除外や0-1.0へのノーマライズを
# 実施して利用すること。

# 行動はGYMステップへ与えるACTIONとしてあらわす。
# ACTIONは要素３の配列。
#   0:ハンドル。中立が0.0。左へ最大-1.0、右へ最大+1.0で操作する。
#   1:アクセル。0から1.0の間の値で指定する。
#   2:ブレーキ。0から1.0の間の値で指定する。0.9を超えるとタイヤがロックする。
# タイヤと路面の間に大きな力が加わるとスリップする。
# ラフは路面よりも滑りやすい。

# 以下はカーソルキーで人間が直接操作するロジック(本家のOpenAI Gymと同じもの)。
# 本来は各操作はアナログ値で柔軟に操作可能なものの、キーボードで操作する
# 都合上、力加減は固定になっている。
# 左上の小さな画像がSATEの内容。インジケータ類は含まれないようにしている。
●走行テストとは
　描画中キャンバスにキーパッドイベント設定
　GYM作成
　GYMリセット
　継続フラグはオン
　継続フラグの間

ボタン状態更新
　　Aは[0,0,0]
　　もし、(中断チェック)ならば、
　　　抜ける
　　ここまで
　　もし、(12の保持チェック)ならば、
　　　# アクセルの踏み込み強さ。0から1.0の範囲
　　　# 0.2ぐらいにすると操作しやすい
　　　A[1]は1
　　ここまで
　　もし、(13の保持チェック)ならば、
　　　# ブレーキの踏み込み強さ。0から1.0の範囲
　　　# タイヤがロックしない範囲で強めの値
　　　A[2]は0.8
　　ここまで
　　もし、(14の保持チェック)ならば、
　　　# ハンドルを左に切る時の強さ。0から-1.0の範囲
　　　# -0.6ぐらいにすると操作しやすい
　　　A[0]は-1
　　ここまで
　　もし、(15の保持チェック)ならば、
　　　# ハンドルを右に切る時の強さ。0から1.0の範囲
　　　#  0.6ぐらいにすると操作しやすい
　　　A[0]は1
　　ここまで

結果はAでGYMステップ
　　もし、結果[2]ならば、
　　　継続フラグはオフ
　　ここまで
　　GYM描画
　　(1.0/FPS)秒待つ
　ここまで
　GYM破棄
　キーパッドイベント解除
ここまで

# キーパッド機能

キーマッピングは{
　"ArrowDown":13,
　"ArrowRight":15,
　"ArrowLeft":14,
　"ArrowUp":12,
　"40":13,
　"39":15,
　"37":14,
　"38":12,
　"KeyZ":0,
　"KeyX":1,
　"KeyA":2,
　"KeyS":3,
　"90":0,
　"89":1,
　"65":2,
　"83":3,
　"Escape":-1,
　"27":-1
}

ボタン状態は０
前回ボタン状態は０
現在ボタン状態は０
キーパッドイベント対象は０
ゲーム中断キーはオフ

●(対象に)キーパッドイベント設定とは
　キーパッドイベント対象は対象
　もし、対象["tagName"]が「CANVAS」ならば、
　　対象["tabIndex"]は0
　　[]で対象の"focus"をJSメソッド実行
　ここまで
　対象の「keydown」に「キー押」をDOMイベント追加
　対象の「keyup」に「キー離」をDOMイベント追加
ここまで

●キーパッドイベント解除とは
　キーパッドイベント対象の「keydown」から「キー押」をDOMイベント削除
　キーパッドイベント対象の「keyup」から「キー離」をDOMイベント削除
ここまで

●キー押すとは
　EVTはWINDOW["event"]
　もし、EVT["code"]ならば、
　　コードはEVT["code"]
　　キーはキーマッピング[コード]
　違えば、
　　コードはEVT["keyCode"]
　　キーはキーマッピング[コード]
　ここまで
　もし、(キーの変数型確認)が"undefined"でなければ、
　　もし、キー≧０ならば、
　　　値は1をキーでSHIFT_L
　　　ボタン状態はボタン状態と値のOR
　　違えば、
　　　ゲーム中断キーはオン
　　ここまで
　　EVTのDOMイベント処理停止
　ここまで
ここまで

●キー離すとは
　EVTはWINDOW["event"]
　もし、EVT["code"]ならば、
　　コードはEVT["code"]
　　キーはキーマッピング[コード]
　違えば、
　　コードはEVT["keyCode"]
　　キーはキーマッピング[コード]
　ここまで
　もし、(キーの変数型確認)が"undefined"でなければ、
　　もし、キー≧０ならば、
　　　値は1をキーでSHIFT_LのNOT
　　　ボタン状態はボタン状態と値のAND
　　　EVTのDOMイベント処理停止
　　ここまで
　ここまで
ここまで

●ボタン状態更新とは
　前回ボタン状態は現在ボタン状態
　現在ボタン状態はボタン状態
ここまで

●(INDEXの)押下チェックとは
　値は1をINDEXでSHIFT_L
　((値と現在ボタン状態のAND)と(前回ボタン状態のNOT)のAND)で戻る
ここまで

●(INDEXの)保持チェックとは
　値は1をINDEXでSHIFT_L
　(値と現在ボタン状態のAND)≠０で戻る
ここまで

●中断チェックとは
　ゲーム中断キーで戻る
ここまで

もし、プラグイン名が『メイン』ならば、
　走行テスト
ここまで

デバッグキャンバス: 幅 × 高

🍯 なでしこ3貯蔵庫

[編集モード] OpenAI-GymのCarRacingのGYM環境本体

素材のアップロード